Seite 1 Bedienungsanleitung IRC5 mit FlexPendant...
Seite 2 Trace back information: Workspace R14-1 version a5 Checked in 2014-04-07 Skribenta version 4.0.378...
Seite 4 Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches. In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben.
Seite 5: Inhaltsverzeichnis
Trennung des FlexPendant-Anschlusses ............. 3.2.3 Einrichten der Netzwerkverbindung ............Aktionsszenarien ....................3.3.1 Über Aktionsszenarien ................3.3.2 Systemstart .................... 3.3.3 Bewegen ....................3.3.4 Verwenden von RAPID-Programmen ............3.3.5 Arbeiten mit Eingängen und Ausgängen ............3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 6 5.6.5 Achsenweise Bewegung ................5.6.6 Auswahl des Koordinatensystems .............. 5.6.7 Blockieren des Steuerknüppels in bestimmten Richtungen ......5.6.8 Inkrementelle Bewegung für präzise Positionierung ........5.6.9 Ablesen der exakten Position ..............3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 7 6.10.1 Ausführen einer Serviceroutine ..............6.10.2 Serviceroutine für das Abschalten der Batterie ..........6.10.3 Calibration Pendulum, CalPendulum Serviceroutine ........6.10.4 Service Information System, ServiceInfo Serviceroutine ......... 6.10.5 LoadIdentify, Lastidentifizierung Serviceroutine ..........3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 8 10.5 Backup und Wiederherstellen von Systemen ............10.5.1 Was wird beim Backup gespeichert? ............10.5.2 Backup des Systems ................10.5.3 Wiederherstellen des Systems ..............10.5.4 Wichtig beim Durchführen von Backups! ............. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 9 13.6 Was ist ein Werkobjekt? ..................13.7 Was ist ein Koordinatensystem? ................13.8 Was ist eine RAPID-Anwendung? ................. 13.9 Was ist Spiegelung? ..................13.10 Was ist ein Datenfeld? ..................Index 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 10 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
Seite 11: Überblick Über Dieses Handbuch
Überblick über dieses Handbuch Überblick über dieses Handbuch Über dieses Handbuch Dieses Handbuch enthält Anweisungen für den Normalbetrieb von IRC5-basierten Robotersystemen mit einem FlexPendant. Verwendung Verwenden Sie dieses Handbuch beim Betrieb. An welche Personen richtet sich dieses Handbuch? Dieses Handbuch ist vorgesehen für: •...
Seite 12 Überblick über dieses Handbuch Fortsetzung Voraussetzungen Der Leser sollte vertraut sein mit... • den in Bedienungsanleitung - Erste Schritte - IRC5 und RobotStudio beschriebenen Konzepten. • Sich in der sachgerechten Bedienung von Robotern auskennen. Referenzen Produkthandbuch - IRC5 3HAC021313-003 IRC5 mit Hauptcomputer DSQC 639.
Seite 13 205. • Abschnitt Festlegen von Standardpfaden im Kapitel Änderung der FlexPendant-Einstellungen durch Entfernen der Informationen zu Da- teien sichern/wiederherstellen. Siehe Festlegen von Standardpfaden auf Seite 365. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 14 Wechsel in den Einrichtbetrieb 100 % auf Seite 298 • Die Informationen und Screenshots des aktiven Filters im Abschnitt Filtern von Daten auf Seite 135 wurden aktualisiert. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 15 Massenspeicher der Steuerung auf Seite 316 Handhabung und Speichern von Dateien auf Seite 320 hinzugefügt. • Der Abschnitt Was ist eine IRC5-Steuerung? auf Seite 65 wurde um eine neue Steuerungsgraphik akualisiert. • Hinzugefügt: das Verfahren zum Löschen eines Programms. Siehe Löschen eines Programms auf Seite 207.
Seite 16 Steuerknüppelrichtungen auf Seite 144 mit der korrekten Grafik aktua- lisiert. • Dem Abschnitt Wann ist ein Backup möglich? wurden Informationen über Backups hinzugefügt. Siehe Backup und Wiederherstellen von Systemen auf Seite 338. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 17: Produktdokumentation, Irc5
Die Manipulatordokumentation ist in mehrere Kategorien unterteilt. Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon, ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt. Alle Dokumente in der Liste können von ABB als DVD bestellt werden. Die erwähnten Dokumente gelten für IRC5-Manipulatorsysteme. Produkthandbücher Manipulatoren, Steuerungen, DressPack/SpotPack und die meiste andere Hardware werden mit einem Produkthandbuch geliefert, das Folgendes enthält:...
Seite 18 Diese Gruppe von Handbüchern umfasst (u. a.): • Bedienungsanleitung - Sicherheitsinformationen für Notfälle • Bedienungsanleitung - Allgemeine Sicherheitsinformationen • Bedienungsanleitung - Erste Schritte - IRC5 und RobotStudio • Bedienungsanleitung - Einführung in RAPID • Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant •...
Seite 19: Sicherheit
Betrieb eines Roboters oder Robotersystems beachtet werden müssen. Nicht behandelt werden die Aufstellung von Sicherheitsrichtlinien oder die Installation sicherheitsrelevanter Ausrüstung. Diese Themen werden in den mit dem Robotersystem gelieferten Produkthandbüchern behandelt. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 20: Anzuwendende Sicherheitsnormen
Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional aspects - Principles for design EN 953 Safety of machinery - General requirements for the design and construction of fixed and movable guards Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 21 Safety requirements for industrial robots and robot systems ANSI/UL 1740 (Option 429- Safety standard for robots and robotic equipment CAN/CSA Z 434-03 (Option Industrial robots and robot Systems - General safety require- 429-1) ments 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 22: Sicherheitsterminologie
Giftgas, Gefahr von Quetschungen, Zusam- menstößen, Sturz aus großer Höhe usw. STROMSCHLAG Das Symbol zeigt elektrische Gefahren an, die zu schweren Verletzungen oder zum Tod führen kön- nen. xx0200000024 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 23 (ESD) xx0200000023 HINWEIS Weist auf wichtige Fakten und Zustände hin. xx0100000004 TIPP Verweisen auf bestimmte Anweisungen, auf zusätz- liche Informationen oder auf Vorgehensweisen, um einen bestimmten Vorgang einfacher durchzuführen. xx0100000098 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 24: Sicherheitssymbole Auf Manipulatorschildern
Stolpern, Aufprall, Sturz aus großer Höhe usw. Außer- dem gilt es für Warnungen und Funktionsanforderungen beim Anbringen oder Entfernen von Ausrüstung, wenn das Produkt beschädigt oder ein Ausfall verursacht werden kann. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 25 Drücken der Taste führt zum Lösen der Bremsen. Dies bedeu- tet, dass der Manipulatorarm herunterfallen kann. xx0900000808 Kipprisiko beim Lösen der Schrauben Der Manipulator kann umkippen, wenn die Schrauben nicht festgezogen sind. xx0900000810 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 26 Gefahr von Quetschungen. xx0900000817 Wärme Verbrennungsrisiko durch Wärme. xx0900000818 Beweglicher Roboter Der Roboter kann sich unerwartet bewegen. xx0900000819 xx1000001141 Tasten zum Lösen der Bremsen xx0900000820 xx1000001140 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 27 Kein mechanischer Anschlag xx1000001144 Gespeicherte Energie Warnt davor, dass dieses Teil gespeicherte Energie enthält. Wird in Kombination mit dem Symbol Nicht ausbauen verwen- det. xx0900000825 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 28 Beschreibung Druck Warnt davor, dass dieses Teil unter Druck steht. Enthält ge- wöhnlich zusätzlichen Text mit dem Druckpegel. xx0900000826 Abschalten mit Griff Verwenden Sie den Netzschalter an der Steuerung. xx0900000827 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 29: Gefahr
Beseitigung, Dual Cabinet Controller Aktion Hinweis/Abbildung Schalten Sie den Hauptschalter am Drive Module aus. xx0600002783 K: Netzschalter, Drive Module Schalten Sie den Hauptschalter am Control A: Netzschalter, Control Module Module aus. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 30: Gefahr - Sich Bewegende Manipulatoren Können Lebensgefährlich Sein
Abschnitt Verwendung der Tippbe- Erhöhung der Sicherheit kann die Tippbe- triebfunktion in der Bedienungsanlei- triebfunktion für die manuell reduzierte tung - IRC5 mit FlexPendant beschrieben. Geschwindigkeit mit einem Systemparame- ter aktiviert werden. Die Tippbetriebfunktion wird im Einrichtbe- trieb verwendet, nicht im Automatikbetrieb.
Seite 31: Gefahr - Roboter Ohne Haltebremsen Für Die Achsen Stellen Eine Lebensbedrohliche Gefahr Dar
Roboters auf, wenn die Haltebremsen de- aktiviert werden, es sei denn, das Armsys- tem wird auf andere Weise gestützt! GEFAHR Halten Sie sich niemals unter einer Achse des Roboters auf! 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 32: Warnung
Die Matte muss über einen Strombegrenzungswi- matte als Schutz. derstand geerdet sein. Verwenden Sie eine dissipative Die Matte sollte ein kontrolliertes Entladen von Tischmatte. statischen Spannungen ermöglichen und muss geerdet sein. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 33 Die Position des Anschlusspunkts für das Erdungsarmband wird in der folgenden Abbildung gezeigt. IRC5 Der Knopf zum Befestigen des Erdungsarmbands befindet sich in der rechten oberen Ecke. xx1300000856 Befestigungsknopf für das Erdungsarmband 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 34: Was Ist Ein Sicherheitshalt
Verschleiß des Manipulators führt. Eine Beschreibung der Durchführung von normalen Programmstopps finden Sie im Abschnitt Was ist ein Sicherheitshalt? auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 35 Not-Aus-Tasten zur Verfügung. An Ihrem Manipulator können auch andere Typen von Not-Aus-Vorrichtungen vorhanden sein. Konsultieren Sie die Dokumentation zu Ihrer Anlage oder Zelle, um zu ermitteln, wie Ihr Manipulatorsystem konfiguriert ist. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 36: Was Ist Ein Sicherheitshalt
Die Sicherheitsstandards, die Automations- und Manipulatorausrüstung regulieren, definieren Kategorien für jede Art eines Halts: Wenn der Halt..wird er klassifiziert als... unkontrolliert ist, Kategorie 0 (Null) kontrolliert ist, Kategorie 1 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 37 Schaltet in allen Betriebsarten die Antriebe aus. (GS) Übergeordneter Sicherheits- Schaltet in allen Betriebsarten die Antriebe aus. halt (SS) Für externe Ausrüstung vorgesehen. Hinweis Verwenden Sie für alle anderen Typen von Stopps einen normalen Programmstopp. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 38: Was Ist Sicherheitsausrüstung
Ein Sicherheitsmechanismus besteht aus einer Reihe von verbundenen Schutzvorrichtungen. Wenn eine Schutzvorrichtung aktiviert wird, wird die Kette unabhängig vom Status der übrigen Schutzvorrichtungen im Kreis unterbrochen und der Maschinenbetrieb wird gestoppt. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 39 1 Sicherheit 1.3.7 Was ist Sicherheitsausrüstung? Fortsetzung Hinweis Verwenden Sie für alle anderen Typen von Stopps einen normalen Programmstopp. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 40: Sichere Verwendung Des Flexpendant
Taste manuell gedrückt wird und stoppt jegliche Bewegung, sobald die Taste losgelassen wird. Die Tippbetriebfunktion kann nur im Einrichtbetrieb verwendet werden. Eine Beschreibung der Verwendung der Tippbetriebfunktion für die IRC5 finden Sie in der Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant 3HAC16590-3 Revision: W...
Seite 41: Verhalten Bei Einem Notfall
Drücken Sie in folgenden Fällen sofort eine beliebige Not-Aus-Taste: • Personal befindet sich im Roboterarbeitsbereich, während der Manipulator arbeitet. • Der Manipulator verletzt Personal oder beschädigt mechanische Ausrüstung. Die Not-Aus-Taste am FlexPendant xx0300000449 Not-Aus-Taste Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 42 Die Not-Aus-Taste für die Steuerung befindet sich an der Vorderseite des Schranks. Je nach Aufbau der Anlage kann dies jedoch variieren. xx0600003423 Not-Aus-Taste, Single Cabinet Controller xx0600003424 Not-Aus-Taste, Dual Cabinet Controller Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 43 Not-Aus-Taste, IRC5 Compact Andere Not-Aus-Vorrichtungen Der Anlagendesigner hat vielleicht zusätzliche Not-Aus-Vorrichtungen an geeigneten Stellen angebracht. Konsultieren Sie die Dokumentation zu Ihrer Anlage oder Zelle, um zu erfahren, wo sich diese befinden. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 44: Lösen Der Roboter-Haltebremsen
Stellen Sie sicher, dass der Roboter mit Strom versorgt wird. Stellen Sie noch einmal sicher, dass sich beim Lösen der Bremsen der Schaden an eingeklemmten Objekten nicht vergrößert. Drücken Sie die passende Bremslösetaste, um die Bremse zu lösen. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 45: Löschen Von Feuer
Verletzungen immer als Erstes. Wahl des Feuerlöschers Verwenden Sie zum Löschen eines Feuers in elektrischer Ausrüstung wie einem Roboter oder der Steuerung stets Kohlendioxid-Feuerlöscher. Verwenden Sie weder Wasser noch Schaum. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 46: Zurücksetzen Nach Not-Aus
Lokalisieren Sie die Einrichtungen, die den Not-Aus ausgelöst haben, und setzen Sie sie zurück. Drücken Sie die MOTOREN-EIN-Taste, um den Not-Aus-Zustand zu beenden. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 47 MOTORS ON-Taste am Control Module. Wenn für das Manipulatorsystem ein anderer Typ von Steuerungsschrank verwendet wird, stimmt die MOTORS ON-Taste möglicherweise nicht mit der Abbildung unten überein. xx0600003430 MOTOREN-EIN-Taste 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 48: Rückkehr Zur Programmierten Bahn
Punkt in der Bahn fortfahren soll. Die Programmabarbeitung fährt dann automatisch in der programmierten Geschwindigkeit fort. Weitere Informationen finden Sie in Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter, Abschnitt ParametergruppeController - TypPath Return Region. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 49: Sicheres Arbeiten
Daher ist es wichtig, beim Betreten von abgesicherten Räumen alle Sicherheitsbestimmungen einzuhalten. Über diesen Abschnitt In diesem Abschnitt werden die grundsätzlichen Verhaltensregeln für Benutzer eines Robotersystems behandelt. Es ist jedoch unmöglich, wirklich jede besondere Situation abzudecken. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 50: Zu Ihrer Eigenen Sicherheit
Jedes Mittel zum Anschluss des FlexPendant, das vom gelieferten Kabel und seinem Standardanschluss abweicht, darf auf keinen Fall die Funktionalität der Not-Aus-Taste beeinträchtigen. Testen Sie stets die Not-Aus-Taste, um sicherzustellen, dass sie auch bei Verwendung eines speziellen Verbindungskabels funktioniert. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 51: Bedienung Des Flexpendant
Reinigen Sie das FlexPendant nie mit Lösungsmitteln, Scheuermitteln oder Scheuerschwämmen. Verwenden Sie ein weiches Tuch und etwas Wasser oder ein mildes Reinigungsmittel. Siehe Produkthandbuch - IRC5, Abschnitt Reinigen des FlexPendant. • Schließen Sie immer die Abdeckklappe des USB-Anschlusses, wenn kein USB-Gerät angeschlossen ist.
Seite 52 Wenn das FlexPendant durch einen Softwarefehler oder falsche Verwendung gesperrt ist, kann es entweder mit Hilfe des Steuerknüppels oder über die Reset-Taste (an der Rückseite des FlexPendant mit USB-Anschluss) entsperrt werden. Siehe auch Bedienungsanleitung - Fehlerbehebung IRC5. Normale Neustartmethoden werden im Abschnitt Neustartmethoden auf Seite 322 beschrieben.
Seite 53: Sicherheitsvorrichtungen
Begrenzung des Arbeitsraums des Roboters Der Arbeitsbereich des Roboters kann durch mechanische Anschläge und/oder Software beschränkt werden. Konsultieren Sie die Dokumentation zu Ihrer Anlage oder Zelle, um zu ermitteln, wie Ihr Robotersystem konfiguriert ist. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 54: Sicherheit Im Einrichtbetrieb
Der Zustimmungsschalter ist so gestaltet, dass er nur zur Hälfte gedrückt werden muss, um die Motoren des Manipulators zu aktivieren. In der vollständig oder nicht gedrückten Stellung bewegt sich der Manipulator nicht. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 55 % schrittweise abarbeiten oder vollständig ausführen. Beachten Sie, dass für das manuelle Bewegen unabhängig von der Betriebsart keine Tippbetriebfunktion nötig ist. Die Tippbetriebfunktion kann auch für den Einrichtbetrieb mit reduzierter Geschwindigkeit aktiviert werden. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 56: Sicherheit Im Automatikbetrieb
Ein Schweißmanipulator muss gewartet werden. Wenn der Schweißmanipulator aus der Fertigung genommen wird, muss auch eine Werkbank sowie ein Manipulator zur Materialhandhabung aus der Fertigung genommen werden, um eine Gefährdung des Personals zu vermeiden. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 57: Willkommen Bei Flexpendant
2.1 Über dieses Kapitel 2 Willkommen bei FlexPendant 2.1 Über dieses Kapitel Überblick Dieses Kapitel bietet einen Überblick über das FlexPendant, die IRC5-Steuerung und RobotStudio. Ein IRC5-Roboterbasissystem besteht aus einer Robersteuerung, dem FlexPendant, RobotStudio und einem oder mehreren Robotern oder anderen mechanischen Einheiten.
Seite 58: Was Ist Ein Flexpendant
Vollständiger Computer und integraler Bestandteil von IRC5 Das FlexPendant besteht aus Hardware und Software und ist ein eigenständiger Computer. Es ist ein integraler Bestandteil der IRC5, der mit einem integrierten Kabel und Anschluss mit der Steuerung verbunden ist. Die Option hot plug-Taste ermöglicht es jedoch, das FlexPendant im Automatikbetrieb von der Steuerung zu...
Seite 59 Schließen Sie einen USB-Stick an den USB-Anschluss an, um Dateien zu lesen oder zu speichern. Der USB-Stick wird in Dialogfeldern und im FlexPendant Explorer als /USB:Wechseldatenträger angezeigt. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 60 RÜCKWÄRTS-Taste. Arbeitet die vorherige Instruktion ab, wenn die Taste ge- drückt wird. START-Taste. Startet die Programmabarbeitung. VORWÄRTS-Taste. Arbeitet die nächste Instruktion ab, wenn die Taste gedrückt wird. STOPP-Taste. Stoppt die Programmabarbeitung. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 61 Display um 180 Grad drehen und das Gerät mit der rechten Hand halten. Weitere Informationen über die Anpassung des FlexPendant für Linkshänder erhalten Sie im Abschnitt Anpassen des FlexPendant für Linkshänder auf Seite 375.. en0400000913 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 62 Touchscreen-Elemente Die Illustration zeigt die wichtigen -Elemente des FlexPendant-Touchscreens.. en0300000588 ABB-Menü Bediener Ein-/Ausgabe Statusleiste Schaltfläche „Schließen“ Taskleiste Quickset-Menü ABB-Menü Im ABB-Menü können die folgenden Einträge gewählt werden: • HotEdit • Ein- und Ausgänge • Bewegen • Fenster „Produktion“ • Programmeditor •...
Seite 63 Durch Tippen auf die Schaltfläche „Schließen“ wird das derzeit aktive Fenster oder die Anwendung geschlossen. Taskleiste Sie können über das ABB-Menü mehrere Ansichten öffnen, aber immer nur in einer Ansicht arbeiten. In der Taskleiste werden alle geöffneten Ansichten angezeigt und sie dient zum Wechseln zwischen den Ansichten.
Seite 64 Systems in der Robotersteuerung ausgewählt werden. Zwischen den installierten Sprachen kann ganz einfach gewechselt werden. Weitere Informationen zum Ändern der Sprache finden Sie unter Ändern der Sprache auf Seite 379. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 65: Was Ist Eine Irc5-Steuerung
Produkthandbuch - IRC5, IRC5 von Aufbau M2004. Produkthandbuch - IRC5, IRC5 von Aufbau 14. Produkthandbuch - IRC5 Panel Mounted Controller, IRC5 von Aufbau M2004. Produkthandbuch - IRC5 Panel Mounted Controller, IRC5 von Aufbau 14. Produkthandbuch - IRC5 Compact, IRC5 von Aufbau M2004.
Seite 66 2 Willkommen bei FlexPendant 2.3 Was ist eine IRC5-Steuerung? Fortsetzung Product manual - IRC5 Compact, IRC5 von Aufbau 14. Anwendungshandbuch - MultiMove. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 67: Was Ist Robotstudio
Steuerung angeschlossen ist: 1 Erstellen, Installieren und Verwalten von Systemen mit System Builder. 2 Textbasierte Programmierung und Bearbeitung mit dem RAPID-Editor. 3 Datei-Manager für die Steuerung. 4 Verwalten des User Authorization System. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 68: Verwendung Von Flexpendant Und Robotstudioonline
PC oder einem Server Sichern der Steuerungssoftware in Dateien das FlexPendant. auf der Steuerung Transfer von Dateien zwischen der Steuerung RobotStudio oder das FlexPendant. und Netzlaufwerken. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 69 RobotStudio zusammen mit RobotWare und einem tems. gültigen RobotWare-Lizenzcode. Installieren eines Systems in einer RobotStudio Steuerung Installieren eines Systems in einer das FlexPendant. Steuerung über einen USB-Spei- cher Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 70 Die folgende Tabelle gibt die Handbücher an, die Informationen zu den jeweils aufgeführten Aufgaben bieten: Empfohlene Verwendung Einzelheiten siehe in: Dokumentnummer FlexPendant Bedienungsanleitung - IRC5 mit 3HAC16590-3 FlexPendant RobotStudio Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 71: Tasten Und Anschlüsse An Der Steuerung
2.6 Tasten und Anschlüsse an der Steuerung Tasten und Anschlüsse an der Steuerung Das sind die Tasten und Anschlüsse an der IRC5-Steuerung. Einige davon sind optional und deshalb vielleicht an Ihrer Steuerung nicht vorhanden. Die Schalter und Anschlüsse sehen immer so aus, können sich aber je nach Steuerungsmodell (IRC5 Standard, IRC5 Compact oder IRC5 Panel Mounted Controller), und wenn es ein externes Bedienfeld gibt, anders positioniert sein.
Seite 72 Produkthandbuch - IRC5, IRC5 von Aufbau M2004. Produkthandbuch - IRC5, IRC5 von Aufbau 14. Produkthandbuch - IRC5 Panel Mounted Controller, IRC5 von Aufbau M2004. Produkthandbuch - IRC5 Panel Mounted Controller, IRC5 von Aufbau 14. Produkthandbuch - IRC5 Compact, IRC5 von Aufbau M2004.
Seite 73: Erste Schritte
In diesem Kapitel wird beschrieben, wie das FlexPendant an die Steuerung angeschlossen wird und wie Netzwerkverbindungen eingerichtet werden. Außerdem werden eine Reihe von häufig ausgeführten Arbeiten mit dem FlexPendant dargestellt, die als Aktionsszenarien beschrieben werden. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 74: Anschlüsse
Wenn das System über die Opti- enfeld. on Hot plug verfügt, können Sie den An- schluss auch im Automatikbetrieb trennen. Siehe Abschnitt Verwenden der hot plug-Option auf Seite 286. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 75 3 Erste Schritte 3.2.1 Anschließen eines FlexPendant Fortsetzung Aktion Info Schließen Sie das FlexPendant-Kabel an. Drehen Sie den Verschlussring des Steckers im Uhrzeigersinn fest. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 76: Trennung Des Flexpendant-Anschlusses
Not-Aus-Zustand. Lösen Sie das Anschlusskabel, indem Sie den Verschlussring des Steckers gegen den Uhrzeigersinn drehen. Bewahren Sie das FlexPendant in sicherer Entfernung von Robotersystemen auf. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 77: Einrichten Der Netzwerkverbindung
Starts erhalten Sie im Abschnitt Neustart und Wahl eines anderen Systems (X-Start) auf Seite 328. Tippen Sie in der Boot Application auf Settings. Das Dialogfeld für Netzwerkverbindungen wird geöffnet. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 78 Hinweis Steuerung mit den neuen Einstellungen zu starten. Sie können die neuen Einstellungen über- prüfen, indem Sie auf ABB -> Systeminfor- mationen -> Eigenschaften der Steuerung -> Netzwerkverbindungen -> LAN tippen. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 79: Aktionsszenarien
Ausführen während der Fertigung auf Seite 275 beschrieben. Entsprechende Informationen finden Sie auch in anderen Handbüchern: • Bedienungsanleitung - RobotStudio • Produkthandbuch - IRC5 • Bedienungsanleitung - Fehlerbehebung IRC5 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 80: Systemstart
Robotersystem und Wahl eines anderen Systems (X-Start) auf Sei- mit einem Netzwerk verbunden 328. wird. Führen Sie einen X-Start durch. Die Boot Application wird gest- artet. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 81 Zeitpunkt (vor dem ersten Start) bereits ein System vom Hersteller installiert. Schließen Sie die Steuerung an Fahren Sie fort wie im Produkthandbuch - IRC5, Ab- einen PC (durch den Service- schnitt Anschließen eines PCs an den Serviceport port) oder ein Netzwerk (falls beschrieben.
Seite 82: Bewegen
Steuerknüppels in bestimmten Richtungen auf Seite 159. Eventuell gibt es Beschränkungen hinsicht- lich der Bewegungsmöglichkeiten. Weitere Informationen dazu finden Sie im Abschnitt Beschränkungen beim Bewegen auf Sei- 150. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 83 In einigen Fällen können mehrere Manipu- Wie Sie mehrere Manipulatoren bewegen, latoren gleichzeitig bewegt werden. Dazu erfahren Sie im Abschnitt Koordiniertes ist die Option MultiMove erforderlich. Bewegen auf Seite 151. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 84: Verwenden Von Rapid-Programmen
Bahnen unter Umständen ändern oder Die Änderung der Positionen im Einrichtbe- abstimmen. trieb ist im Abschnitt Korrigieren von Posi- tionen im Programmeditor oder im Fenster Produktion auf Seite 227 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 85 Programmen auf Seite275 Verwendung von Multitasking-Programmen auf Seite 279 Nach Ende der Programmabarbeitung kann Gehen Sie vor wie im Abschnitt Stoppen das Programm angehalten werden. von Programmen auf Seite278 beschrieben. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 86: Arbeiten Mit Eingängen Und Ausgängen
Eine Erläuterung der Signale finden Sie unter E/A-Sicherheitssignale auf Seite 308 Sie können ein E/A-Signal bearbeiten. Fahren Sie fort wie im Abschnitt Simulieren und Ändern von Signalwerten auf Seite 301. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 87: Backup Und Restore
Seite 342. Informationen über Startmöglichkeiten erhalten Sie unter Überblick über den Neustart auf Seite 322. Beachten Sie, dass zusätzlich zu den obigen Informationen noch weitere Informationen verfügbar sein können. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 88: Ausführen Während Der Fertigung
Fenster „Produktion“ auf Seite 101 beschrie- ben. Am Ende des Vorgangs sollte sich der Be- Informationen über die Anmeldung erhalten nutzer abmelden. Sie im Abschnitt An- und Abmelden auf Seite 140. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 89: Vergeben Von Zugriffsrechten Für Robotstudio
Schreibzugriff, bis er sich abmeldet oder Sie ihm den Zugriff verwehren. Wenn Sie den Zugriff ablehnen möchten, tippen Sie auf Ablehnen. Wenn Sie bereits Zugriff gewährt haben und dies nun widerrufen möchten, tippen Sie auf Ablehnen. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 90: Upgrade
Bedienungsanleitung - RobotStu- dio. Eventuell ist ein neuer Lizenzschlüssel erfor- derlich. Wie Sie ein neues System anlegen, erfahren Sie im Abschnitt Erstellen eines neuen Sys- tems in der Bedienungsanleitung - RobotStu- dio. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 91: Installieren Von Software-Optionen
3 Erste Schritte 3.3.10 Installieren von Software-Optionen 3.3.10 Installieren von Software-Optionen Installieren von Software-Optionen Die wichtigsten Schritte zur korrekten Installation eines generischen Software-Optionspakets finden Sie in Bedienungsanleitung - RobotStudio. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 92: Abschalten
...“ angezeigt. Diese Mel- fahren Sie das System mit dem FlexPendant dung kann ignoriert werden. herunter. Tippen Sie hierzu auf ABB-Menü - Neu starten - Erweitert - Herunterfahren. Wenn Sie den FlexPendant verwenden, warten Sie für 30 Sekunden, nachdem Sie das System heruntergefahren haben.
Seite 93: Navigieren Im Flexpendant Und Bedienung Des Flexpendant
Touchscreen-Elemente auf Seite 62 veranschaulichten Elemente für die Navigation werden hier beschrieben. Alle Ansichten des ABB-Menüs, des Hauptelements für die Navigation, werden in einer Übersicht mit Verweisen auf weitere Informationen über die Verwendung ihrer Funktionen beschrieben. Dieses Kapitel enthält darüber hinaus Informationen über grundlegende Verfahren, z.
Seite 94: Übersicht, Personalisieren Des Flexpendant
Konfigurieren ausgewählter E/A-Signale Konfigurieren der häufigsten E/A-Signale auf Seite 378. Ändern des Hintergrundbilds Ändern des Hintergrundbilds auf Seite 368. Ändern von Datum und Uhrzeit Ändern von Datum und Uhrzeit auf Seite 377. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 95: Das Abb-Menü
Ausgewählte Positionen Gibt alle ausgewählten Positionen und ihren aktuellen Offset an. Um die Auswahl einer Position aufzuheben, tippen Sie darauf und tippen Sie anschließend auf den Papierkorb. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 96 Ausführliche Informationen über HotEdit finden Sie unter Ändern von Positionen mit HotEdit auf Seite 231. Technisches Referenzhandbuch - RAPID Instruktionen, Funktionen und Datentypen. Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter, Abschnitt ParametergruppeController – TypModPos Settings. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 97: Flexpendant-Explorer
Neuer Ordner. Tippen Sie darauf, um einen neuen Ordner im aktuellen Ordner anzulegen. Eine Ebene höher. Tippen Sie darauf, um in den übergeordneten Ordner zu wechseln. Aktualisieren. Tippen Sie darauf, um Dateien und Ordner zu aktualisieren. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 98: Ein- Und Ausgänge, E/A
(virtuelles E/A-Signal). Durch Angabe eines E/A-Signals wird eine logische Repräsentation des realen oder virtuellen E/A-Signals erstellt. Die E/A-Signalkonfiguration definiert die spezifischen Systemparameter für das E/A-Signal, die das Verhalten des Signals steuern. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 99: Bewegen
Werkzeug, Werkobjekt und Nutzlast auf Seite 155 beschrieben. Werkobjekt Die Auswahl eines Werkobjekts ist im Abschnitt Auswählen von Werkzeug, Werkobjekt und Nutzlast auf Seite 155 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 100 Bewegen des Roboters zur gewählten Position (siehe Abschnitt Bewegen des Roboters an eine programmierte Position auf Sei- 238). Aktivieren Aktivieren einer mechanischen Einheit (siehe Abschnitt Aktivieren mechanischer Einheiten auf Seite 247). 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 101: Fenster „Produktion
Korrigieren von Positionen im Programmeditor oder im Fenster Produktion auf Seite 227. Bewegungszeiger einblendenund Programmzei- ger einblenden, siehe Über den Programm- und Bewegungszeiger auf Seite 168. Programm bearbeiten, siehe Programmeditor auf Seite 104. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 102: Programmdaten
Daten in spezifischen Tasks, Modulen oder Routinen auf Seite 169. Daten anzei- Zeigt alle Instanzen des gewählten Datentyps an. Ansicht Zeigt alle oder nur verwendete Datentypen an. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 103 Dateninstanz auf Seite 171. Aktualisieren Aktualisiert die Instanzenliste. Bearbeiten Bearbeitet die ausgewählten Instanzen (siehe Bearbeiten von Daten- instanzen auf Seite 173. Datentypen anzei- Kehrt zum Menü Programmdaten zurück. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 104: Programmeditor
Seite 212. Instruktion hinzufügen Öffnet das Menü "Instruktionen"Handhabung von Instruktionen auf Seite 217. Bearbeiten Öffnet das Menü "Bearbeiten" (siehe Handhabung von Instruktio- nen auf Seite 217. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 105 Programmeditoren in derselben Task gewechselt wird, erfolgt keine Änderung. Die manuelle Auswahl mechanischer Einheiten erfolgt im Fenster Bewegen oder im Quickset-Menü (siehe Auswählen einer mechanischen Einheit zum manuellen Bewegen auf Seite 152). 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 106: Backup Und Restore
Abbildung von Backup und Restore Dies ist das Menü Backup und Restore. xx0300000440 Backup von aktuellem Siehe Backup des Systems auf Seite 340. System erstellen System wiederherstellen Siehe Wiederherstellen des Systems auf Seite 342 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 107: Kalibrierung
Pendulum durchgeführt werden. Siehe Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum. Abbildung des Menüs Kalibrierung Diese Abbildung zeigt das Menü Kalibrierung. Alle mechanischen Einheiten sind aufgelistet und ihr Kalibrierstatus wird in der Spalte Status angezeigt. en0400001146 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 108: Optionen Im Menü Kalibrierung
Bearbeiten des Offsets der Motorkalibrierung auf Seite 355 Feinkalibrierung am FlexPendant auf Seite 356. SMB-Speicher Siehe den Abschnitt Speicher der seriellen Messbaugruppe auf Seite 358. Basis-Koordi- Siehe den Abschnitt 4-Punkte-XZ-Kalibrierung auf Seite 361. natensystem 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 109: Systemeinstellungen
4 Navigieren im FlexPendant und Bedienung des FlexPendant 4.3.10 Systemeinstellungen 4.3.10 Systemeinstellungen Systemeinstellungen „Systemeinstellungen“ enthält Funktionen für die Anpassung von Robotersystem und FlexPendant. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 110 Verwalten von installierten Systemen in einer Steuerung Siehe Verwalten von installierten Systemen auf Seite 336. Diagnose Erstellt eine Diagnosedatei, die bei der Fehlerbehebung nützlich ist. Siehe Erstellen einer Diagnosedatei auf Seite 346. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 111: Ereignisprotokoll
Löschen von Protokolleinträgen auf Seite 312. kolls Speichern des Proto- Siehe Speichern von Protokolleinträgen auf Seite 313. kolls Schließen des Proto- Siehe Zugreifen auf das Ereignisprotokoll auf Seite 311. kolls Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 112 Es handelt sich also sowohl um Maßnahmen zur Isolierung als auch zur Behebung des Problems. Bestätigungs- oder OK-Taste. Weitere Informationen zu Protokollen Die Meldungen im Ereignisprotokoll und weitere Informationen über das Ereignisprotokoll finden Sie in Bedienungsanleitung - Fehlerbehebung IRC5. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 113: Systeminformationen
Antriebsmodule Listet alle Drive Modules auf. Antriebsmodul x Name und Taste für das Drive Module x. Optionen Optionen für das Drive Module x, mit Robotermodell usw. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 114 Steuerung angeschlossen sind. Softwareressourcen Enthält Informationen über RAPID. Wenn Softwareressourcen erweitert ist, wird Folgendes angezeigt: RAPID Von der Steuerung verwendete Software. RAPID-Arbeitsspeicher Für RAPID-Programme zugewiesener Speicher. RAPID-Leistung Zeigt die Abarbeitungslast. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 115: Neustart
4 Navigieren im FlexPendant und Bedienung des FlexPendant 4.3.13 Neustart 4.3.13 Neustart Neustart Ein laufendes System muss im Normalfall nicht neu gestartet werden. Tippen Sie für einen Systemneustart auf das Menü ABB und dann auf Neustart. en0500001557 Weitere Informationen Überblick über den Neustart auf Seite 322.
Seite 116: Abmelden
In diesem Abschnitt wird das Menü Abmelden erläutert. Weitere Informationen über die Verwendung dieses Menüs erhalten Sie unter An- und Abmelden auf Seite 140. Die Option Abmelden steht Ihnen im ABB-Menü zur Verfügung. en0400000947 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 117: Bediener Ein-/Ausgabe
„Bediener Ein-/Ausgabe“ angezeigt. Wenn wegen einer Meldung eine Aktion erforderlich ist, wird hierfür ein eigenes Fenster geöffnet. Das Fenster "Bediener Ein-/Ausgabe" wird durch Tippen auf das Icon neben dem ABB-Logo in der Statusleiste geöffnet. Die Abbildung zeigt ein Beispiel eines Fensters "Bediener Ein-/Ausgabe": en0400000975 Löschen...
Seite 118: Statusleiste
Name des Systems (und der Steuerung) Steuerungsstatus Programmstatus Mechanische Einheiten. Die ausgewählte Einheit (und jede mit ihr koordinierte) wird durch einen Rahmen markiert. Aktive Einheiten werden in Farbe angezeigt, während deaktivierte Einheiten grau dargestellt sind. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 119: Quickset
Quickset-Menü, Inkrement auf Seite 126. Abarbeitungsmodus, siehe Quickset-Menü, Abarbeitungsmodus auf Seite 127. Schrittmodus, siehe Quickset-Menü, Schrittmodus auf Seite 128. Geschwindigkeit (siehe Quickset-Menü, Geschwindigkeit auf Seite 129. Tasks (siehe Quickset-Menü, Tasks auf Seite 130. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 120: Quickset-Menü, Mechanische Einheit
Seite 125 beschrieben. Details einblenden. Weitere Einstellungen werden in der Abbildung Details einblenden auf Seite 125 beschrieben. Hinweis Das Menü „Mechanische Einheit“ ist nur im Einrichtbetrieb verfügbar. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 121 Fenster „Bewegen“ verfügbar, siehe Auswählen einer Bewegungsart auf Seite 154. en0300000540 Wahl der Bewegungsarteinstellung: • Achse 1-3 • Achse 4-6 • Linear • Neu ausrichten Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 122 Um die verfügbaren Werkzeuge anzuzeigen/zu ändern, tippen Sie auf Einstellungen für Werkzeuge. Diese Einstellungen sind auch im Fenster „Bewegen“ verfügbar, siehe Auswählen von Werkzeug, Werkobjekt und Nutzlast auf Seite 155. en0400000988 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 123 Schaltfläche Einstellungen für Werkobjekte. Diese Einstellungen sind auch im Fenster „Bewegen“ verfügbar, siehe Auswählen von Werkzeug, Werkobjekt und Nutzlast auf Seite 155. en0400000989 Wählen Sie das Werkobjekt aus, das verwendet werden soll. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 124 Fenster „Bewegen“ verfügbar, siehe Auswahl des Koordinatensystems auf Seite 158. en0300000541 Wählen Sie eine Einstellung für Koordinatensysteme aus: • Welt-Koordinatensystem • Basis-Koordinatensystem • Werkzeug-Koordinatensystem • Objekt-Koordinatensystem Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 125 Einheit auf die Koordination auswirkt. Um die Schaltfläche wieder zu aktivieren, müssen Sie die Koordination erneut manuell einrichten. Informationen über die Koordination zwischen MultiMove-Robotern finden Sie in Anwendungshandbuch - MultiMove. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 126: Quickset-Menü, Inkrement
Keinen Keine Inkremente Klein Kleine Bewegungen Mittel Mittlere Bewegung Groß Große Bewegungen Anwen- Benutzerdefinierte Bewegungen Werte an- Zeigt Inkrementwerte an zeigen Hinweis Das Menü „Inkrement“ ist nur im Einrichtbetrieb verfügbar. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 127: Quickset-Menü, Abarbeitungsmodus
Multitasking, siehe Application manual - Engineering tools, Abschnitt Multitasking. • MultiMove, siehe Anwendungshandbuch - MultiMove, Abschnitt Spezielle MultiMove-Benutzeroberfläche. Illustration „Abarbeitungsmodus“ en0300000472 Einzelzyklus Ein Zyklus wird ausgeführt und dann wird die Abarbeitung beendet. Kontinuierl. Wird kontinuierlich ausgeführt. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 128: Quickset-Menü, Schrittmodus
Kann nicht in der Main-Routine verwendet werden. Übersteigen Aufgerufene Routinen werden in einem einzigen Schritt ausgeführt. Nächste Bewe- Geht zur nächsten Bewegungsinstruktion. Hält vor und nach Bewegungs- gungsinstrukti- instruktionen an, beispielsweise um Positionen zu ändern. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 129: Quickset-Menü, Geschwindigkeit
Ausführungsgeschwindigkeit in Schritten von 5 % erhöhen 25 % Ausführung in einem Viertel der Geschwindigkeit (25 %) 50 % Ausführung in halber Geschwindigkeit (50 %) 100 % Ausführung in Maximalgeschwindigkeit (100 %) 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 130: Quickset-Menü, Tasks
Abschnitt Task im Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter. Sie können festlegen, ob alle Tasks oder nur NORMAL-Tasks angezeigt werden sollen. Siehe Abschnitt Festlegen der Tasks, die im Taskfeld auswählbar sein sollen auf Seite 373. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 131: Grundlegende Prozeduren
Alle westlichen Zeichen können auch für Benutzernamen und Passwörter verwendet werden. Wenn Sie internationale Zeichen verwenden möchten, tippen Sie auf der Software-Tastatur auf die Schaltfläche Int’l. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 132 Wenn Sie sich zu bewe- tippen Sie dann auf... gen... Rückwärts xx0300000492 Vorwärts xx0300000493 Löschen 1 Tippen Sie auf die Backspace -Taste (oben rechts), um Zeichen links neben der Einfügemarke zu löschen. xx0300000494 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 133: Meldungen Am Flexpendant
RAPID-Programme können Meldungen an das Fenster "Bediener Ein-/Ausgabe" senden (siehe Bediener Ein-/Ausgabe auf Seite 117). Informationen zur Generierung von Programmmeldungen finden Sie in Technisches Referenzhandbuch - RAPID Instruktionen, Funktionen und Datentypen. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 134: Bildlauf Und Zoom
Bildlauf nach oben (um die Höhe einer Zeile) Bildlauf nach links Bildlauf nach rechts Kleiner zoomen (kleinerer Text) Bildlauf nach unten (um die Höhe einer Seite) Bildlauf nach unten (um die Höhe einer Zeile) 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 135: Filtern Von Daten
Sie Daten nach Name oder Kategorie filtern. • Die Filterfunktion kann automatisch angezeigt werden, wenn die Anzahl der angezeigten Signale eine vordefinierte Anzahl überschreitet. Siehe Abbildung der automatischen Filteranzeige auf Seite 137. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 136 Je nach Datentyp können Daten nach einem oder mehreren Kriterien gefiltert werden, z. B. numerisch oder alphabetisch. Filter Wendet den Filter an. Öffnet und schließt das Menü Aktiver Filter. en1100000506 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 137 Filter nicht verwendet werden soll. Tippen Sie dann auf Fertig. Tippen Sie auf Virtuelle, um auszuwählen, ob alle Signale, nur virtuelle Signale oder nur nichtvirtuelle Signale aufgelistet werden sollen. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 138: Prozessanwendungen
Starten einer Prozessanwendung Gehen Sie wie folgt vor, um eine Prozessanwendung zu starten. Aktion Tippen Sie auf die ABB-Schaltfläche, um das ABB-Menü zu öffnen. Prozessanwendungen werden im Menü aufgelistet. Tippen Sie auf den Namen der Prozessanwendung, die Sie starten möchten.
Seite 139 4 Navigieren im FlexPendant und Bedienung des FlexPendant 4.7.5 Prozessanwendungen Fortsetzung Ansicht Systemeinstellungen 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 140: An- Und Abmelden
Abmeldung Gehen Sie wie folgt vor, um das System abzumelden. Aktion Tippen Sie im ABB- Menü auf Abmelden. Tippen Sie auf Ja, um den Vorgang zu bestätigen. Anmeldung Dieser Abschnitt beschreibt, wie die Anmeldung bei der Steuerung über das User Authorization System (UAS) erfolgt.
Seite 141 Wie Ansichten und Funktionen eingestellt werden, die für bestimmte Benutzer nicht sichtbar sind, erfahren Sie unter Definieren einer Ansicht, die bei Änderung der Betriebsart angezeigt werden soll auf Seite 367. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 142 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
Seite 143: Bewegen
Bedingungen wie Raumbegrenzungen, Hindernisse oder die physische Größe eines Werkobjekts oder Werkzeugs sollten bei der Entscheidung ebenfalls berücksichtigt werden. Weitere Informationen über Koordinatensysteme erhalten Sie im Abschnitt ist ein Koordinatensystem? auf Seite 392. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 144: Steuerknüppelrichtungen
Achsenweise Bewe- gung auf Seite 157 beschrieben. en0300000537 Neu ausrichten Die Umorientierung wird im Ab- schnitt Festlegen der Werkzeugori- entierung auf Seite 156 beschrie- ben. en0400001131 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 145 Sie werden immer nach einem Neustart gesetzt. Wenn Sie das Koordinatensystem für eine dieser Bewegungsarten ändern, wird die Änderung bis zum nächsten Neustart (Warmstart) gespeichert. Bewegungsart Standard-Koordinatensystem Linear Basis-Koordinatensystem Umorientierung Werkzeug-Koordinatensystem 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 146: Koordinatensysteme Für Die Bewegung
Das System verwendet im Umorientierungsmodus für jede mechanische Einheit standardmäßig das Werkzeug-Koordinatensystem. Weitere Informationen Eine ausführlichere Beschreibung der Koordinatensysteme finden Sie unter ist ein Koordinatensystem? auf Seite 392. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 147 Sie bestimmen z. B. die Position einer Reihe von Bohrungen, die entlang der Kante des Werkobjekts erfolgen sollen. Sie erzeugen eine Schweißnaht zwischen zwei Wänden in einem Gehäuse. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 148 5.3 Koordinatensysteme für die Bewegung Fortsetzung Werkzeug-Koordinaten en0300000497 Nutzungsbeispiele Verwenden Sie das Werkzeug-Koordinatensystem, wenn Sie Abläufe für Gewindeschneiden, Bohren, Fräsen oder Sägen programmieren oder anpassen wollen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 149 Das Basis-Koordinatensystem für den hängend montierten Roboter ist auf den Kopf gestellt. Wenn Sie das Basis-Koordinatensystem für den hängend montierten Roboter verwenden, sind Bewegungen sehr schwer vorhersagbar. Wählen Sie stattdessen das gemeinsame Welt-Koordinatensystem. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 150: Beschränkungen Beim Bewegen
Wenn das Gewicht von Werkzeugen und Nutzlasten nicht eingestellt ist, können beim Bewegen Überlastfehler auftreten. Lasten für zusätzliche Achsen, die von spezifischer Software gesteuert werden (dynamische Modelle), können nur bei der Programmierung eingestellt werden. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 151: Koordiniertes Bewegen
Roboter, mit dem sie koordiniert ist. Koordinieren von Robotern Für das Koordinieren von Robotern benötigen Sie die Option MultiMove, damit beim Bewegen eines Roboters der andere Roboter folgt. Siehe Anwendungshandbuch - MultiMove. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 152: Grundeinstellungen Für Das Manuelle Bewegen
Auswahl der mechanischen Einheit über das Bewegen-Fenster Auf diese Weise wird eine zu bewegende mechanische Einheit im Fenster Bewegen ausgewählt. Aktion Tippen Sie im ABB-Menü auf Bewegen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 153 Siehe den Abschnitt Programmeditor auf Seite 104. Mechanische Einheiten können im Fenster Bewegen über die Aktivierungsfunktion aktiviert und deaktiviert werden (siehe Abschnitt Aktivieren mechanischer Einheiten auf Seite 247). 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 154: Auswählen Einer Bewegungsart
5.6.2 Auswählen einer Bewegungsart 5.6.2 Auswählen einer Bewegungsart Bewegungsart Hierzu gibt es drei Möglichkeiten: 1 Mithilfe der Schaltfläche Umschalten der Bewegungsart. 2 Verwenden des Fensters Bewegen im ABB-Menü. 3 Verwenden des Quickset-Menüs Mechanische Einheit, siehe Quickset-Menü, Mechanische Einheit auf Seite 120.
Seite 155: Auswählen Von Werkzeug, Werkobjekt Und Nutzlast
Bewegen oder aber bei der Ausführung des Programms in der Fertigung auf. Auswählen von Werkzeug, Werkobjekt und Nutzlast Aktion Tippen Sie im ABB-Menü auf Bewegen, um Bewegungseigenschaften anzuzeigen. Tippen Sie auf Werkzeug, Werkobjekt oder Nutzlast, um die Listen mit verfügbaren Werkzeugen, Werkobjekten oder Nutzlasten anzuzeigen.
Seite 156: Festlegen Der Werkzeugorientierung
Drücken Sie den Zustimmungsschalter und halten Sie ihn gedrückt, um die Motoren der mechanischen Einheit zu aktivieren. Bewegen Sie den Steuerknüppel, um die Werkzeugorientierung zu ändern. Tipp Verwenden Sie das QuickSet-Menü, um schneller eine Bewegungsart zu wählen. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 157: Achsenweise Bewegung
VORSICHT Die Orientierung jedes montierten Werkzeugs wird durch diese Prozedur beeinflusst. Wenn die resultierende Orientierung wichtig ist, führen Sie anschließend die Schritte unter Festlegen der Werkzeugorientierung auf Seite 156 aus. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 158: Auswahl Des Koordinatensystems
Auf diese Weise können Sie das Koordinatensystem im Bewegen-Fenster auswählen. Aktion Tippen Sie im ABB-Menü auf Bewegen. Tippen Sie auf Koordinatensystem. Tippen Sie zur Auswahl eines Koordinatensystems. Tippen Sie auf OK. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 159: Blockieren Des Steuerknüppels In Bestimmten Richtungen
Dieser Abschnitt beschreibt, wie Sie erkennen, welche Steuerknüppelrichtungen blockiert sind. Aktion Tippen Sie im ABB-Menü auf Bewegen, um die Bewegungseigenschaften anzuzeigen. Tippen Sie auf Steuerknüppel blockieren, um die Steuerknüppel-Eigenschaften zu kontrollieren, oder prüfen Sie die Eigenschaften im Bereich Steuerknüppelrichtungen in der rechten Fensterecke.
Seite 160 Dieser Abschnitt beschreibt, wie Sie die Blockade aller Achsen für Steuerknüppelrichtungen aufheben. Aktion Tippen Sie im ABB-Menü auf Bewegen. Tippen Sie auf Steuerknüppel blockieren. Tippen Sie auf Keine und dann auf OK. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 161: Inkrementelle Bewegung Für Präzise Positionierung
Ihnen im Bewegen-Fenster ausgewählten Inkrementgröße um. xx0900000054 Auswählen von Inkrementen im Bewegen-Fenster Auf diese Weise können Sie die inkrementelle Bewegungsgröße mithilfe des Bewegen-Fensters auswählen. Aktion Tippen Sie im ABB-Menü auf Bewegen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 162 Wählen Sie zwischen kleinen, mittleren und großen Inkrementen. Zudem können Sie eigene Inkrementgrößen definieren. Inkrement Abstand Winkel Klein 0,05 mm 0.005° Mittel 1 mm 0.02° Groß 5 mm 0.2° Anwender 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 163: Ablesen Der Exakten Position
Wenn eine zusätzliche Achse bewegt wird, wird nur die Achsenposition angezeigt. Linearachsenpositionen werden in Millimetern als Abstand zur Kalibrierposition ausgedrückt. Drehachsenpositionen werden in Grad als Winkel zur Kalibrierposition ausgedrückt. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 164 Werkobjekt Das Orientierungsformat kann festgelegt werden auf: • Quaternion • Eulersche Winkel Das Positionswinkelformat kann festgelegt werden auf: • Winkel Die Winkeleinheit kann festgelegt werden auf: • Grad • Radiant 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 165: Programmieren Und Testen
Sie auch die entsprechenden Koordinatensysteme definieren. Tipp Weitere Informationen zur RAPID-Sprache und -Struktur erhalten Sie unter Technisches Referenzhandbuch - RAPID Überblick und Technisches Referenzhandbuch - RAPID Instruktionen, Funktionen und Datentypen. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 166: Programmierkonzept
Jedes Programm enthält für gewöhnlich Programmmodule mit RAPID- Code für unterschiedliche Zwecke. Jedes Programm muss über eine Einstiegsroutine verfügen, die als aus- führbares Programm definiert ist. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 167 Übersicht zu erhalten und die Handhabung zu vereinfachen. Jedes Modul repräsentiert typischerweise eine bestimmte Roboteraktion oder Ähnli- ches. Alle Systemmodule werden aufbewahrt, wenn der Befehl "Programm lö- schen" erteilt wird. Systemmodule werden gewöhnlich vom Roboterhersteller oder Liniende- signer entwickelt. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 168: Über Den Programm- Und Bewegungszeiger
Programmzeigers angezeigt. Dasselbe gilt für das Fenster Produktion. Weitere Informationen Fenster „Produktion“ auf Seite 101. Programmeditor auf Seite 104. Abarbeitung in Instruktionsschritten auf Seite 254. Starten von Programmen auf Seite 275. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 169: Datentypen
Modul: Zeigt alle Datentypen an, die von einem spezifischen Modul benutzt werden. • Routine: Zeigt alle Datentypen an, die von einer spezifischen Routine benutzt werden. Tippen Sie auf OK, um Ihre Auswahl zu bestätigen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 170 6 Programmieren und Testen 6.3.1 Anzeigen von Daten in spezifischen Tasks, Modulen oder Routinen Fortsetzung Aktion Tippen Sie zweimal darauf, um einen Datentyp auszuwählen und die zugehörigen In- stanzen anzuzeigen. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 171: Erstellen Einer Neuen Dateninstanz
Konstant, wenn die Dateninstanz konstant ist. Tippen Sie auf das Menü Modul, um ein Modul zu wählen. Tippen Sie auf das Menü Routine, um eine Routine zu wählen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 172 Tippen Sie dann auf ..., um die Größe der Achsen für das Datenfeld festzulegen. Eine Beschreibung von Datenfeldern erhalten Sie im Abschnitt Was ist ein Datenfeld? auf Seite 407 Tippen Sie auf OK. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 173: Bearbeiten Von Dateninstanzen
Tippen Sie auf den Datentyp, den Sie anzeigen möchten, und dann auf Daten anzeigen. Tippen Sie auf die zu bearbeitende Dateninstanz und dann auf Bearbeiten. en0400000671 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 174 Sie im Abschnitt Anzeigen von Dateninstanzen auf Seite 173. Ein Dialogfeld wird angezeigt. Tippen Sie auf Ja, wenn Sie sicher sind, dass die Dateninstanz gelöscht werden soll. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 175 Definieren einer Dateninstanz Informationen zum Definieren von Werkzeug- oder Werkobjekt-Koordinatensystemen erhalten Sie in den Abschnitten Definieren des Werkzeug-Koordinatensystems auf Seite 180 Definieren des Objekt-Koordinatensystems auf Seite 193. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 176 Positionen auf Seite 226. Hinweis Stellen Sie sicher, dass das richtige Werkobjekt und Werkzeug ausgewählt sind, wenn Sie im Fenster Programmdaten Positionen ändern. Dies wird nicht automatisch vom System überprüft. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 177: Werkzeuge
Was ist der Werkzeugarbeitspunkt? auf Seite 390. en0400000779 Werkzeugarbeitspunkt, TCP, für tool0 Aktion Tippen Sie im ABB-Menü auf Bewegen. Tippen Sie auf Werkzeug, um die Liste der verfügbaren Werkzeuge anzuzeigen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 178 Wählen Sie im Menü den be- bal deklariert werden, damit vorzugten Bereich aus. sie in allen Modulen des Pro- gramms verfügbar sind. Werkzeugvariablen müssen Speichertyp immer persistent sein. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 179 Das erstellte Werkzeug kann erst verwendet werden, wenn Sie die Werkzeugdaten (TCP-Koordinaten, Orientierung, Gewicht usw.) definiert haben. Weitere Informationen über die Vorgehensweise finden Sie unter Bearbeiten der Werkzeugdaten auf Seite 185 LoadIdentify, Lastidentifizierung Serviceroutine auf Seite 264. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 180: Definieren Des Werkzeug-Koordinatensystems
Tippen Sie auf Werkzeug, um eine Liste der verfügbaren Werkzeuge anzuzeigen. Wählen Sie das Werkzeug aus, das Sie definieren möchten. Tippen Sie im Menü „Bearbeiten“ auf Definieren Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 181 Sie sie mit derselben Genauigkeit definieren. Informationen über das Erfassen von Positionen und das Definieren des Werkzeug- Koordinatensystems finden Sie in Vorgehensweise zum Definieren des Werkzeug- Koordinatensystems auf Seite 182. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 182 Wenn Sie die Methode „TCP & Z“ oder Befolgen Sie die Anweisungen in So defi- „TCP & Z, X“ verwenden, muss auch die nieren Sie Verlängerungspunkte auf Sei- Orientierung definiert werden. 183. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 183 Zwischen den Definitionen in verschiedenen Teilen des Arbeitsbereichs kann eine Abweichung des tatsächlichen TCP von bis zu mehreren Millimetern (für große Roboter) auftreten. Die Wiederholbarkeit der nachfolgenden Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 184 Umorientierungstest, wenn die Definition abgeschlossen wurde. Wählen Sie die Umorientierungsbewegungsart sowie das Werkzeug-Koordinatensystem aus und bewegen Sie den Roboter. Stellen Sie sicher, dass sich die Elektrode beim Bewegen des Roboters sehr nahe am ausgewählten Referenzpunkt befindet. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 185: Bearbeiten Der Werkzeugdaten
Tippen Sie im Menü auf Wert ändern. Die Daten, die das Werkzeug definieren, werden angezeigt. Grüner Text zeigt an, dass der Wert geändert werden kann. Ändern Sie die Daten wie nachstehend beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 186 Z-Achse von Werkzeug0. Bearbeiten der Werkzeugdefinition Aktion Instanz Einheit Geben Sie die kartesischen Koordinaten der [mm] tframe.trans.x Position des Werkzeugarbeitspunkts ein. tframe.trans.y tframe.trans.z Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 187 Geben Sie, falls erforderlich, das Trägheitsmo- [kgm tload.ix ment des Werkzeugs ein. tload.iy tload.iz Tippen Sie auf OK, um die neuen Werte zu akzeptieren, oder auf Abbrechen, um die Defi- nition unverändert zu lassen. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 188: Bearbeiten Der Werkzeugdeklaration
Erstellen eines Werkzeugs auf Seite 177 angegeben. Hinweis Wenn Sie den Namen eines Werkzeugs ändern, nachdem ein Programm darauf verweist, müssen Sie auch alle anderen Stellen ändern, an denen dieses Werkzeug vorkommt. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 189: Löschen Eines Werkzeugs
Wenn ein Programm auf das Werkzeug, das Werkobjekt oder die Nutzlast verweist, muss es entsprechend geändert werden, damit es ausgeführt werden kann. Wenn Sie ein Werkzeug löschen, können Sie das Programm nicht ab der aktuellen Position fortsetzen. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 190: Einstellungen Für Stationäre Werkzeuge
Werkobjekt unverändert zu lassen. Unterschiede in Koordinatensystem-Verweisen Dieser Abschnitt beschreibt Unterschiede bei den Verweisen in Koordinatensystemen..verweist gewöhnlich auf..aber jetzt auf... Objekt-Koordinatensystem Anwender-Koordinatensys- Anwender-Koordinatensys- tem (keine Änderung) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 191 Sie sollten die Werkzeugdefinition der Referenzspitze manuell eingeben, um Fehler beim Berechnen des Koordinatensystems für das stationäre Werkzeug zu minimieren. Sie können die Definition des stationären Werkzeugs manuell eingeben. en0400000990 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 192: Werkobjekte
Bereich im Menü. Modulen des Programms verfügbar sind. Werkobjektvariablen müssen Speichertyp immer persistent sein. Modul Wählen Sie im Menü das Mo- dul, in dem dieses Werkobjekt deklariert werden soll. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 193: Definieren Des Objekt-Koordinatensystems
Wählen Sie eine Methode in den Menüs Anwender und/oder Objekt aus. Weitere In- formationen erhalten Sie unter Definieren des Anwender-Koordinatensystems auf Seite 194 Definieren des Objekt-Koordinatensystems auf Seite 195 en0400000893 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 194 Wählen Sie den Punkt in der Liste aus. Tippen Sie auf Position ändern, um den Punkt zu definieren. Wiederholen Sie die Schritte 2 bis 4 für die verbleibenden Punkte. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 195 Sie notieren, welches Werkzeug bei der Änderung der definierten Positionen verwendet wurde. Aktion Wenn die Definition des Werkobjekt-Koordinatensystems abgeschlossen ist und alle Positionen geändert wurden, tippen Sie auf OK. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 196 Tippen Sie auf jeden Punkt in der Liste, um die Positionen manuell aus der Dropdown- Liste zuzuweisen. Tippen Sie auf OK. Verwenden Sie bei Bedarf Modify Position (Position ändern), um alle verbleibenden Punkte zu definieren, die nicht geladen werden konnten. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 197: Bearbeiten Der Werkobjektdaten
Die kartesischen Koordinaten der Position des Anwen- uframe.trans.x der-Koordinatensystems uframe.trans.y uframe.trans.z Die Orientierung des Anwender-Koordinatensystems uframe.rot.q1 uframe.rot.q2 uframe.rot.q3 uframe.rot.q4 Hinweis Werkobjektdaten können auch im Fenster Programmdaten bearbeitet werden. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 198: Bearbeiten Der Werkobjektdeklaration
Erstellen eines Werkobjekts auf Seite 192 angegeben. Hinweis Wenn Sie den Namen eines Werkobjekts ändern, nachdem ein Programm darauf verweist, müssen Sie auch alle anderen Stellen ändern, an denen dieses Werkobjekt vorkommt. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 199: Löschen Eines Werkobjekts
Wenn ein Programm auf das Werkzeug, das Werkobjekt oder die Nutzlast verweist, muss es entsprechend geändert werden, damit es ausgeführt werden kann. Wenn Sie ein Werkzeug löschen, können Sie das Programm nicht ab der aktuellen Position fortsetzen. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 200: Nutzlasten
Nutzlasten sollten stets global Bereich Wählen Sie den gewünschten sein, damit sie in allen Modu- Bereich im Menü. len des Programms verfügbar sind. Nutzlastvariablen müssen Speichertyp immer persistent sein. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 201 Festlegen des Werts für ModalPayLoadMode Dieser Abschnitt beschreibt, wie Sie den Wert von ModalPayLoadMode ändern. 1 Tippen Sie im ABB-Menü auf Bedienfeld und dann auf Konfiguration. 2 Wählen Sie Steuerung. 3 Wählen Sie den Typ System Misc und tippen Sie darauf.
Seite 202: Bearbeiten Der Nutzlastdaten
Geben Sie das Trägheitsmoment der Nutzlast ein. [kgm Tippen Sie auf OK, um die neuen Werte zu akzep- tieren, oder auf Abbrechen, um die Daten unverän- dert zu lassen. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 203: Bearbeiten Der Nutzlastdeklaration
Erstellen einer Nutzlast auf Seite 200). Hinweis Wenn Sie den Namen einer Nutzlast ändern, nachdem ein Programm darauf verweist, müssen Sie auch alle anderen Stellen ändern, an denen der Name dieser Nutzlast vorkommt. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 204: Löschen Einer Nutzlast
Wenn ein Programm auf das Werkzeug, das Werkobjekt oder die Nutzlast verweist, muss es entsprechend geändert werden, damit es ausgeführt werden kann. Wenn Sie ein Werkzeug löschen, können Sie das Programm nicht ab der aktuellen Position fortsetzen. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 205: Programmieren
Version oder ändern Sie den Programmnamen. Erstellen eines neuen Programms Dieser Abschnitt beschreibt die Erstellung eines neuen Programms. Aktion Tippen Sie im ABB-Menü auf Programmeditor. Tippen Sie auf Tasks und Programme. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 206 Suchen Sie anhand dieses Hilfsmittels die Programmdatei (Dateityp pgf), die Sie laden wollen. Tippen Sie dann auf OK. Das Programm wird geladen und der Programmcode wird angezeigt. en0400000699 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 207 Tippen Sie auf Tasks und Programme. Tippen Sie auf Datei und wählen Sie Programm löschen. Ein Bestätigungsdialogfeld wird angezeigt. Tippen Sie auf OK, um dies zu löschen, oder auf Abbruch, um das Programm beizu- behalten. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 208: Handhabung Von Modulen
Die Unterschiede zwischen Modultypen werden im Abschnitt Die Struktur einer RAPID- Anwendung auf Seite 166 beschrieben. Ein späteres Wechseln zwischen diesen Typen wird im Abschnitt Ändern des Modultyps auf Seite 210 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 209 Dieser Abschnitt beschreibt, wie ein Modul gespeichert wird. Aktion Tippen Sie im ABB-Menü auf Programmeditor. Tippen Sie auf Module und dann auf das Modul, das Sie laden möchten. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 210 Dieser Abschnitt beschreibt, wie Sie den Modultyp ändern. Aktion Tippen Sie im ABB-Menü auf Programmeditor. Tippen Sie auf Module und wählen Sie das Modul aus, das Sie ändern möchten. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 211 Wenn Sie das Modul zuvor speichern möchten, tippen Sie auf Abbrechen und spei- chern das Modul. Wie ein Modul gespeichert wird, erfahren Sie im Abschnitt Speichern eines Moduls auf Seite 209. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 212: Handhabung Von Routinen
Wenn JA, Tippen Sie auf ... und fahren Sie fort, wie im Abschnitt Definieren von Para- metern in Routinen auf Seite 213 beschrieben. Wenn NEIN, fahren Sie mit dem nächsten Schritt fort. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 213 Dieser Abschnitt beschreibt, wie Parameter in einer Routine definiert werden. Aktion Tippen Sie in der Routinendeklaration auf ..., um Parameter zu definieren. Eine Liste der definierten Parameter wird angezeigt. en0400000693 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 214 Optionalen gemeinsamen Parameter hinzufügen fügt einen Parameter hinzu, der optional ist und nur anstelle eines anderen optionalen Parameters verwendet werden kann Weitere Informationen über Routinenparameter finden Sie im RAPID-Referenzhand- buch. en0400000695 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 215 Ändern der Deklaration einer Routine Dieser Abschnitt beschreibt, wie Sie die Deklaration einer Routine ändern. Aktion Tippen Sie im ABB-Menü auf Programmeditor. Tippen Sie auf Routinen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 216: Verschieben Einer Routine
Ein Dialogfeld wird angezeigt. Tippen Sie auf: • OK, um die Routine zu entfernen, ohne vorgenommene Änderungen zu spei- chern. • Abbrechen, um den Löschvorgang abzubrechen und die Routine zu behalten. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 217: Handhabung Von Instruktionen
Dieser Abschnitt beschreibt, wie Sie Instruktionen hinzufügen. Aktion Tippen Sie im ABB-Menü auf Programmeditor. Markieren Sie durch Tippen die Instruktion, unter der Sie eine neue Instruktion einfügen wollen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 218 Sie können auch auf Vor/Zurück am unteren Rand der Instruktionsliste tippen, um zur nächsten/vorherigen Kategorie zu blättern. Tippen Sie auf die Instruktion, die Sie hinzufügen möchten. Die Instruktion wird dem Code hinzugefügt. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 219 Bearbeiten von Instruktionsargumenten Dieser Abschnitt beschreibt die Bearbeitung von Instruktionsargumenten. Aktion Tippen Sie auf die Instruktion, um sie zu bearbeiten. en0400000699 Tippen Sie auf Bearbeiten. en0400000701 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 220 Verwenden Sie die Software-Tastatur, um String-Werte zu ändern, oder fahren Sie für andere Datentypen oder Instruktionen mit mehreren Argumenten mit den folgenden Schritten fort. en0400000702 Tippen Sie auf das zu ändernde Argument. Mehrere Optionen werden angezeigt. en0400000703 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 221 Tippen Sie auf Ändern zu MoveJ oder Ändern zu MoveL. Die Änderung wird ausgeführt. Kommentieren von Instruktionszeilen Instruktionszeilen können kommentiert werden, d. h. bei der Programmabarbeitung übersprungen werden. Der Befehl „Kommentieren/Kommentierung aufheben“ ist im Menü „Bearbeiten“ im Programmeditor verfügbar. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 222: Beispiel: Hinzufügen Von Bewegungsinstruktionen
Sie auf OK. Ergebnis Ihr Programmcode sollte wie folgt aussehen: Proc main() MoveL *, v50, fine, tool0; MoveL *, v50, z50, tool0; MoveL *, v50, z50, tool0; Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 223 6 Programmieren und Testen 6.7.5 Beispiel: Hinzufügen von Bewegungsinstruktionen Fortsetzung MoveL *, v50, z50, tool0; MoveL *, v50, fine, tool0; End Proc; 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 224: Advanced-Programmierung
Tippen Sie auf das Menü Routine, um die zu spiegelnde Routine zu wählen. • Tippen Sie auf ..., um den Namen für die neue Routine mithilfe der Software- Tastatur einzugeben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 225 Tippen Sie auf OK, um die erweiterten Optionen zu speichern. Tippen Sie auf OK. Ein Dialogfeld wird angezeigt. Tippen Sie auf Ja, um dem Modul die ausgewählte Spiegelung zuzuweisen, oder tippen Sie auf Nein, um abzubrechen. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 226: Ändern Von Positionen
System eingeschränkt. Die Einschränkungen können die Einstellung der Entfernung mit den Systemparametern (Parametergruppe Controller, Typ ModPos Settings) sowie die Positionen betreffen, die mit dem User Authorization System (UAS) geändert werden können. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 227: Korrigieren Von Positionen Im Programmeditor Oder Im Fenster Produktion
Programmeditor oder das Fenster Produktion verwenden, die Funktionalität ist die gleiche. Aktion Info Tippen Sie im ABB-Menü auf Programmeditor. Stoppen Sie das Programm, falls es ausgeführt wird. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 228 Ändern von Positionen mit HotEdit auf Seite 231 beschrieben. Bei der Änderung einer benannten Position werden auch alle anderen Instruktionen geändert, die ebenfalls diese Position verwenden. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 229 Das Ändern von Positionen im Fenster Programmdaten wird in Bearbeiten von Dateninstanzen auf Seite 173 beschrieben. Technisches Referenzhandbuch - RAPID Instruktionen, Funktionen und Datentypen. Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter. Anwendungshandbuch - MultiMove Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 230 Im synchronisierten Modus von MultiMove: Beim Neustart des Programms kehrt der Roboter zur alten Positioin P20 zurück und verwendet die zuvor geplante Bahn zu P30. Im nächsten Zyklus wird nur die neue Position P20 (P20x) verwendet. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 231: Ändern Von Positionen Mit Hotedit
Sie auf HotEdit anwenden und dann auf Akt. Auswahl rückgängig tippen und an- schließend von vorn beginnen, oder Sie können einfach die Änderung fortsetzen, bis Sie mit dem Ergebnis zufrieden sind. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 232 ModPos verwendet, umfasst dies auch Positionsänderungen, die im Programmeditor mit Position korrigieren durchgeführt wurden. Basis-Positionskriterien Positionen sind Teil der Basis, die folgende Kriterien erfüllen: • Der Datentyp muss robtarget oder jointtarget sein. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 233 • Mit Alle Änderungen rückgängig werden alle geänderten Positionen, also so- wohl p10 als auch p30, auf ihre Basiswerte gesetzt. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 234 Diese werden geladen, indem Sie auf Datei und dann auf Auswahl öffnen tippen. Anschließend können die ausgewählten Positionen auf die übliche Weise abgestimmt werden. Weitere Informationen Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 235: Arbeiten Mit Verschiebungen Und Offsets
Zum Verschieben auf der X-, Y- und Z-Achse können Sie die gleiche Methode wie oben verwenden. Zum Drehen des Werkobjekts gehen Sie wie im Abschnitt Bearbeiten der Werkobjektdaten auf Seite 197 beschrieben vor. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 236 Sie auf Nur Ausge- auf Seite 240. wählte, um die Ausdrücke einzeln nachein- ander mit der Software-Tastatur zu bearbei- ten. Tippen Sie auf „OK“, um die Änderungen zu speichern. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 237 6.8.5 Arbeiten mit Verschiebungen und Offsets Fortsetzung Weitere Informationen RAPID bietet eine Reihe möglicherweise nützlicher Funktionen an. Siehe Technisches Referenzhandbuch - RAPID Instruktionen, Funktionen und Datentypen und Technisches Referenzhandbuch - RAPID Überblick. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 238: Bewegen Des Roboters An Eine Programmierte Position
Gehe zu und halten Sie sie gedrückt. Der Roboter bewegt sich nun direkt von der aktuellen an die programmierte Position. Stellen Sie sicher, dass sich keine Hindernisse im Bewegungsbereich befinden. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 239: Ausrichten Von Werkzeugen
Drücken Sie den Zustimmungsschalter und halten Sie ihn gedrückt. Tippen Sie dann auf die Schaltfläche Ausrichtung starten, um die Ausrichtung des Werkzeugs zu starten. Tippen Sie nach Beendigung auf Schließen. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 240: Bearbeiten Von Instruktionsausdrücken Und -Deklarationen
+ für Hinzufügen des Ausdrucks. Tippen Sie auf den neuen Ausdruck, um ihn zu definieren. • - für Löschen des Ausdrucks. • () für Einklammern des markierten Ausdrucks. • (o) für Löschen einer Klammer. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 241 Bearbeiten von Dateninstanzen auf Seite 173. Erstellen neuer Datendeklarationen Dieser Abschnitt beschreibt die Erstellung einer neuen Datendeklaration in einem Instruktionsausdruck. Aktion Tippen Sie im Menü „Ausdruck einfügen“ auf Neu. en0400000705 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 242 Dieser Abschnitt beschreibt, wie der Datentyp geändert wird. Aktion Tippen Sie in der Ansicht Ausdruck einfügen auf Datentyp ändern. Daraufhin wird der folgende Bildschirm angezeigt: en0400000706 Tippen Sie auf den gewünschten Datentyp und dann auf OK. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 243: Ausblenden Von Deklarationen Im Programmcode
Ausblenden von Deklarationen Dieser Abschnitt beschreibt, wie Deklarationen aus- und eingeblendet werden. Aktion Tippen Sie im ABB-Menü auf Programmeditor, um ein Programm anzuzeigen. Tippen Sie auf Deklarationen ausblenden, um Deklarationen auszublenden. Tippen Sie auf Deklarationen einblenden, um Deklarationen einzublenden. 3HAC16590-3 Revision: W...
Seite 244: Löschen Von Programmen Aus Dem Speicher
Dieser Abschnitt beschreibt, wie Programme aus dem Programmspeicher gelöscht werden. Aktion Tippen Sie im ABB-Menü auf Programmeditor. Tippen Sie auf Tasks und Programme. Tippen Sie auf Datei. en0400000678 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 245 Wenn Sie keine Informationen über Programmänderungen verlieren wollen, verwenden Sie Programm speichern, bevor Sie das Programm löschen. Wie Sie Ihre Arbeit speichern, erfahren Sie im Abschnitt Handhabung von Programmen auf Seite 205. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 246: Löschen Von Programmen Von Der Festplatte
Die unterschiedlichen Speicher werden im Abschnitt Was ist "der Speicher"? auf Seite 316 beschrieben. Löschen von Programmen mit dem FlexPendant Explorer Programme können über den FlexPendant Explorer im ABB-Menü gelöscht werden. Siehe AbschnittFlexPendant-Explorer auf Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 247: Aktivieren Mechanischer Einheiten
Weitere Informationen Auswählen einer mechanischen Einheit zum manuellen Bewegen auf Seite 152. Beim Starten können mechanische Einheiten je nach Systemeinstellungen aktiviert oder deaktiviert sein (siehe Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter, Parametergruppe Motion). 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 248: Testen
Tasks geben, die nicht im Automatikbetrieb ausgeführt werden sollten. Konsultieren Sie die Dokumentation zu Ihrer Anlage oder Ihrem System, um zu erfahren, welche Tasks nicht im Automatikbetrieb ausgeführt werden sollten. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 249: Über Den Einrichtbetrieb
Tippbetriebtaste muss gedrückt werden, um die Programmabarbeitung zu starten. WARNUNG Wenn möglich, sollte der Einrichtbetrieb nur ausgeführt werden, wenn sich alle Personen außerhalb des abgesicherten Raums befinden. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 250 Setzen des Programmzeigers (auf Main, auf Routine, auf Cursor, auf Serviceroutine usw.) Die folgenden Tasks können nicht im Einrichtbetrieb 100 % ausgeführt werden: • Ändern von Systemparameterwerten • Bearbeiten von Systemdaten 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 251: Verwendung Der Tippbetriebfunktion
Die Taste muss gedrückt bleiben, bis die Instruktion abgearbeitet wurde. Wenn die Taste losgelassen wird, wird die Programmabarbeitung sofort angehalten! Wenn der Zustimmungsschalter (absichtlich oder versehentlich) losgelassen wird, muss die gesamte Prozedur wiederholt werden, um die Ausführung zu ermöglichen. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 252: Ausführen Des Programms Ab Einer Bestimmten Instruktion
Bevor Sie den Roboter betreiben, beachten Sie die Sicherheitsinformationen im Ab- schnitt GEFAHR - Sich bewegende Manipulatoren können lebensgefährlich sein! auf Seite Drücken Sie die Start-Taste am FlexPendant (siehe E in der folgenden Abbildung). en0300000587 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 253: Ausführen Einer Spezifischen Routine
Wie Sie eine Serviceroutine ausführen, erfahren Sie im Abschnitt Ausführen einer Serviceroutine auf Seite 257. Auf dieselbe Weise kann eine bestimmte Routine im Taskbereich ausgeführt werden. Detaillierte Informationen finden Sie unter Ausführen einer Serviceroutine auf Seite 257. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 254: Abarbeitung In Instruktionsschritten
Bei der Rückwärtsabarbeitung des Programmcodes gibt der Programmzeiger die Instruktion über dem Bewegungszeiger an. Wenn der Programmzeiger eine Bewegungsinstruktion und der Bewegungszeiger eine weitere Bewegungsinstruktion angibt, geht die nächste Rückwärtsbewegung zu dem Ziel, Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 255 Bewegungsart (linear) und Geschwindigkeit werden aus der darunter liegenden Instruktion (MoveL p5) genommen. Der Bewegungszeiger gibt p4 an und der Programmzeiger bewegt sich nach oben zu MoveL p2. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 256 Der Roboter bewegt sich nicht, aber der Programmzeiger geht zur der Vorwärtstaste nächsten Instruktion (MoveL p2). Erneutes Drücken der Der Roboter bewegt sich mit der Geschwindigkeit v200 zu p2. Vorwärtstaste 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 257: Serviceroutinen
In diesem Abschnitt wird beschrieben, wie mit Routine aufruf. eine Serviceroutine oder eine andere Routine im Bereich „Task“ ausgeführt wird. Aktion Tippen Sie im ABB-Menü auf Programmeditor. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 258 Dasselbe Dialogfeld kann jedoch verwendet werden, um eine beliebige Routine im Bereich „Task“ auszuführen. Wählen Sie im Menü Ansicht die Option Alle Routinen aus, um alle verfügbaren Routinen anzuzeigen. en0400000885 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 259 Sie muss sich in einem geladenen Modul und nicht in einem installierten Modul befinden. (Überprüfen Sie den Systemparameter Installed im Typ Automatic Loading of Modules der Parametergruppe Controller.) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 260 Service Information System, ServiceInfo Serviceroutine auf Seite 263. Calibration Pendulum, CalPendulum Serviceroutine auf Seite 262. Weitere Information über StorePath und RestoPathfinden Sie im Technischen Referenzhandbuch - RAPID Instruktionen, Funktionen und Datentypen. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 261: Serviceroutine Für Das Abschalten Der Batterie
257. Informationen zur seriellen Messbaugruppe erhalten Sie im Abschnitt Speicher der seriellen Messbaugruppe auf Seite 358. Die Aktualisierung der Umdrehungszähler ist im Abschnitt Aktualiseren von Umdrehungszählern auf Seite 352 beschrieben. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 262: Calibration Pendulum, Calpendulum Serviceroutine
Verwendung dieser Serviceroutine CalPendulum ist eine Serviceroutine, die mit einem Calibration Pendulum ausgeführt wird, die Standardmethode zum Kalibrieren von ABB-Robotern. Es handelt sich hierbei um die genaueste Methode der Standardkalibrierung und wird auch empfohlen, um eine einwandfreie Leistung zu erzielen.
Seite 263: Service Information System, Serviceinfo Serviceroutine
Ausführen einer Serviceroutine auf Seite 257. Konfigurieren von Systemparametern auf Seite 347. Bedienungsanleitung - Service Information System. Die Systemparameter für das SIS finden Sie in Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter, Kapitel Motion. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 264: Loadidentify, Lastidentifizierung Serviceroutine
Bevor Sie eine Routine zur Lastidentifizierung der Nutzlast ausführen, stellen Sie zunächst sicher, dass die Lastdaten des Werkzeugs richtig definiert wurden, z. B. durch Ausführen von LoadIdentify für das Werkzeug. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 265 5 ca. ±30. Für Achse 6 wird die Bewegung um zwei Konfigurationspunkte ausgeführt. Der optimale Wert für den Konfigurationswinkel beträgt entweder +90 Grad oder -90 Grad. 30° 30° 30° 30° en0500001537 Konfiguration 1 (Startposition) Konfigurationswinkel Konfiguration 2 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 266 • Die Oberarmlast wird definiert, wenn die Werkzeugmasse identifiziert werden soll. • sich Achse 3, 5 und 6 nicht in der Nähe ihrer entsprechenden Arbeitsbereichsgrenzen befinden, Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 267 Pfad gelöscht wird und der Programmzeiger verloren und dann auf Routinenauf- geht. ruf abbr., um die Servicerou- tine zu verlassen, ohne den Programmzeiger zu verlie- ren. Tippen Sie auf Werkzeug oder Nutzlast. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 268 Wenn sich der Roboter jetzt noch nicht in einer zulässi- gen Position für die Lastidentifikation befindet, bewegt sich der Roboter langsam in die richtige Position. Drücken Sie Bewegen, um die Bewegung zu starten. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 269 Zum Start der Serviceroutine zur Lastidentifikation muss sich ein aktives Programm im Einrichtbetrieb befinden. Außerdem müssen das Werkzeug und die Nutzlast, die Sie identifizieren möchten, definiert und im Fenster Bewegen aktiv sein. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 270 Wenn sich der Roboter jetzt noch nicht in einer zulässi- gen Position für die Lastidentifikation befindet, bewegt sich der Roboter langsam in die richtige Position. Drücken Sie Bewegen, um die Bewegung zu starten. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 271 Wenn die Lastidentifikationsbewegungen in irgendeiner Weise unterbrochen werden (Programmstopp, Not-Aus usw.), muss die Lastidentifikation neu gestartet werden. Quittieren Sie den Fehler und drücken Sie Start für einen automatischen Neustart. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 272 Folgende Parameter werden nicht erkannt: • - Die Trägheit um die x-Achse. • - Die Trägheit um die y-Achse. • - Die z-Koordinate des Schwerpunkts. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 273 Das Produkthandbuch für den Roboter enthält Informationen über das Anbringen von Lasten. Die Lastidentifikation für Positionierer erfolgt über die Serviceroutine ManLoadIdentify, siehe Produkthandbuch - IRBP /D2009. Definieren der Systemparameter für Armlasten wie in Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter beschrieben. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 274 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
Seite 275: Ausführen Während Der Fertigung
Wenn nicht, laden Sie ein Programm. Wählen Sie bei Bedarf den Abarbeitungs- Siehe Quickset-Menü, Abarbeitungsmodus modus und die Geschwindigkeit über auf Seite127 Quickset-Menü, Geschwin- Quickset aus. digkeit auf Seite 129. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 276: Starten Von Programmen
Taskauswahlfeld deaktiviert ist. Gehen Sie wie folgt vor, um ein Programm vom Fenster Produktion aus neu zu starten. Aktion Tippen Sie im ABB-Menü auf Produktion. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 277 Programme gleichzeitig abgearbeitet werden. Auswählen von Tasks, siehe Quickset-Menü, Tasks auf Seite 130. Wenn das Robotersystem bei der Programmausführung auf Fehler im Programmcode trifft, hält das Programm an und der Fehler wird im Ereignisprotokoll aufgezeichnet. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 278: Stoppen Von Programmen
Seite 58 beschrie- struktion durch erneutes ben. Drücken der Vorwärtstaste aus. Wenn Sie bei der Abarbeitung einer Bewegungsinstruktion die STOP-Taste betätigen, stoppt der Roboter ohne Be- endigung der Bewegung. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 279: Verwendung Von Multitasking-Programmen
„Alle Tasks“ und und aktivieren Sie die Task im Quickset-Menü. Siehe Application manual - Engineering tools, Abschnitt Multitasking. Die Konzepte von Static, Semistatic und Normal werden in Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter, Typ Tasks beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 280 FlexPendant-Explorer auf Seite Das Dialogfeld "Datei" wird geöffnet. Tippen Sie auf das gewünschte Programm und dann auf OK. Tippen Sie auf Schließen, um den Programmeditor zu beenden. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 281 Öffnen Sie für die parallele Bearbeitung mehrerer Task jeweils einen Programmeditor pro Task. Informationen zum Bearbeiten von STATIC- und SEMISTATIC-Tasks finden Sie im Application manual - Engineering tools, Abschnitt Multitasking. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 282: Verwendung Von Bewegungsüberwachung Und Abarbeitung Ohne Bewegung
Zudem bietet eine Softwareoption mit der Bezeichnung Collision Detection zusätzliche Funktionen, wie z. B. die Überwachung während der Bewegung. Um zu ermitteln, ob diese Option im System installiert ist, tippen Sie im ABB-Menü auf Systeminformationen. Erweitern Sie den Knoten Systemeigenschaften und tippen Sie unter Steuerungsmodul auf Optionen.
Seite 283 Sie unter Abarbeitung zu aktivieren. Dabei handelt es sich um eine eigene ohne Bewegung auf Seite 284. Funktion und keinen Bestandteil der Bewegungsüber- wachung. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 284 Automatikbetrieb Zyklusdauern werden der gewählten Betriebsart entsprechend simuliert. Hinweis Die Abarbeitung ohne Bewegung kann nur aktiviert werden, wenn sich das System im Zustand „Motoren aus“ befindet. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 285 Programmstart kann zu schweren oder lebensgefährlichen Verletzungen oder Beschädigung des Roboters oder anderer Geräte führen. Weitere Informationen Weitere Informationen über Collision Detection finden Sie im Application manual - Motion coordination and supervision. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 286: Verwenden Der Hot Plug-Option
Drücken Sie die hot plug-Taste nur, während Sie das FlexPendant anschließen oder trennen. WARNUNG Ein getrenntes FlexPendant muss immer separat von der IRC5-Steuerung aufbewahrt werden! Anschließen und Trennen des FlexPendant mit der hot plug-Taste In der folgenden Vorgehensweise wird beschrieben, wie das FlexPendant im Automatikbetrieb mit der hot plug-Taste mit einem System verbunden oder von einem System getrennt wird.
Seite 287 Sie die Programmabarbeitung beenden und wieder starten, um die Meldungen anzuzeigen und auf sie zu reagieren. Sie werden durch das Anschließend des FlexPendant nicht automatisch angezeigt. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 288 Ereignisprotokoll-Meldungen Beim Anschließen des FlexPendant können Ereignisprotokoll-Meldungen auch für den Zeitraum angezeigt werden, in dem das FlexPendant nicht angeschlossen war, da sie in der Steuerung gespeichert werden. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 289: Problembehandlung Und Fehlerbehebung
Wenn nein, fahren Sie unten fort. Prüfen Sie ggf. die LEDs der Einheiten. Jede Einheit wird ausführlich unter LEDs im Bedienungsanleitung - Fehlerbehebung IRC5 zusammen mit ihren LEDs beschrie- ben. Prüfen Sie ggf. die Kabel usw. mithilfe der Schaltpläne finden Sie im Produkthand- Schaltpläne.
Seite 290 Um Fehler zu beheben, die KEINE Fehlermeldungen am FlexPendant auslösen, folgen Sie den Schritten 3 und 4 in obiger Anleitung. Weitere mögliche Aktionen Einige Fehler erfordern möglicherweise das Ausführen einer Serviceroutine. Siehe Abschnitt Serviceroutinen auf Seite 257. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 291: Rücksetzen Des Roboters Auf Die Bahn
Auswahl der Aktion Wenn Sie... tippen Sie dann auf... Auf die Bahn zurückkehren und Programm fortsetzen Zur nächsten Position wechseln und Pro- Nein gramm fortsetzen Das Programm nicht fortsetzen Abbrechen 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 292: Ausführen Von Rapid Mit Einer Unkalibrierten Mechanischen Einheit
Deaktivieren Sie die unkalibrierte mechanische Einheit. Die Vorgehensweise wird im Abschnitt Aktivieren mechanischer Einheiten auf Seite 247 beschrieben. Verschieben Sie den Programmzeiger auf Main (andernfalls wird die mechanische Einheit automatisch deaktiviert). Führen Sie die Serviceroutine oder anderen RAPID-Code aus. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 293: Betriebsarten
Seite 297. Anzeigen der aktuellen Betriebsart am FlexPendant Am FlexPendant können Sie die aktuelle Betriebsart in der Statusleiste ablesen. Beispiel für die Statusleiste: en0300000490 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 294 7.3.1 Aktuelle Betriebsart Fortsetzung Bediener Ein-/Ausgabe Betriebsart Aktives System Steuerungsstatus Programmstatus Mechanische Einheiten, aktiv ist markiert Weitere Informationen Über den Automatikbetrieb auf Seite 248 Über den Einrichtbetrieb auf Seite 249 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 295: Wechsel Vom Einricht- In Den Automatikbetrieb
Anzeigen eventuell nicht exakt so platziert wie in diesem Handbuch beschrieben. Einzelheiten finden Sie in der Dokumentation zu Ihrer Anlage oder Zelle. Steuerungen und Anzeigen haben nie das gleiche Erscheinungsbild und die gleiche Funktionsweise. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 296 Ihr System konfiguriert ist. Weitere Informationen Beim Wechsel in den Automatikbetrieb kann eine Reihe von Bedingungen gesetzt oder zurückgesetzt werden (siehe Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter, Abschnitt Auto Condition Reset und Run Mode Settings). 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 297: Wechsel Vom Automatik- In Den Einrichtbetrieb
Anzeigen eventuell nicht exakt so platziert wie in diesem Handbuch beschrieben. Einzelheiten finden Sie in der Dokumentation zu Ihrer Anlage oder Zelle. Steuerungen und Anzeigen haben nie das gleiche Erscheinungsbild und die gleiche Funktionsweise. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 298: Wechsel In Den Einrichtbetrieb 100
Tippen Sie auf OK, um das Dialogfeld zu schließen. Wenn Sie den Schalter wieder in die Stellung für den vorherigen Betrieb bringen, wird das Dialogfeld automatisch geschlossen und die Betriebsart wird nicht gewechselt. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 299: Handhabung Der Ein- Und Ausgänge, E/A
Anzeigen von Signallisten Dieser Abschnitt beschreibt, wie eine Liste von Signalen angezeigt wird. Aktion Tippen Sie im ABB-Menü auf Ein- und Ausgänge. Die Liste Häufigste E/A-Signale wird angezeigt. en0400000770 Tippen Sie auf Ansicht, um die Signalauswahl in dieser Liste zu ändern.
Seite 300 8 Handhabung der Ein- und Ausgänge, E/A 8.1.1 Anzeigen von Signallisten Fortsetzung Konfigurieren von Systemparametern auf Seite 347. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 301: Simulieren Und Ändern Von Signalwerten
Tippen Sie für analoge Signale und Signalgruppen auf 123... , um den Wert des Signals zu ändern. Die numerische Software-Tastatur wird angezeigt. Geben Sie den neuen Wert ein und tippen Sie auf OK. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 302: Anzeigen Von Signalgruppen
Tippen Sie im MenüAnsicht auf Gruppen. Tippen Sie in der Liste auf den Namen der Signalgruppe und dann auf Eigenschaften. Oder tippen Sie zweimal auf den Namen der Signalgruppe. Die Eigenschaften der Signalgruppe werden angezeigt. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 303: Konfigurieren Von E/A
Erstellen/Bearbeiten eines Busses Dieser Abschnitt beschreibt, wie ein Bus erstellt wird: Aktion Tippen Sie im ABB-Menü auf Systemeinstellungen und dann auf Konfiguration. Tippen Sie auf Bus und tippen Sie dann auf Alle anzeigen. Tippen Sie zum Erstellen eines neuen Busses auf Hinzufügen.
Seite 304 In diesem Abschnitt wird das Erstellen von E/A-Signalen beschrieben. Aktion Tippen Sie im ABB-Menü auf Systemeinstellungen und dann auf Konfiguration. Tippen Sie auf Signal und tippen Sie dann auf Alle anzeigen. Tippen Sie zum Erstellen eines neuen Signals auf Hinzufügen.
Seite 305: Deaktivieren Und Aktivieren Von E/A-Einheiten
Deaktivieren und Aktivieren von E/A-Einheiten In diesem Abschnitt wird das Aktivieren von E/A-Einheiten beschrieben. Aktion Tippen Sie im ABB-Menü auf Ein- und Ausgänge. Die Liste „Ausgewählte E/A-Signale“ wird angezeigt. Tippen Sie auf Ansicht, um die Signalauswahl in dieser Liste zu ändern. Wählen Sie E/A-Einheiten aus.
Seite 306: Alias-E/A-Signale
Laden Sie die Systemparameterdatei Eio.cfg. Weitere Informationen über das Laden von Systemparametern und das Hinzufügen von Parametern aus einer Datei finden Sie unter Konfigurieren von Systemparametern auf Seite 347. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 307 Tippen Sie auf die Schaltfläche Start auf dem FlexPendant, um das Programm auszu- führen. Tippen Sie im ABB-Menü auf Ein- und Ausgänge. Tippen Sie auf Ansicht und wählen Sie das Menü Alias-E/A . Die neue Datendeklaration, die im RAPID-Programm erstellt wurde, sollte verfügbar sein.
Seite 308: Sicherheitssignale
SOFTASI Verzögerter Automatik- 1 = Soft-Stopp akti- Von Sicherheitskarte zu Sicherheitshalt viert Hauptcomputer Allgemeiner Sicher- 1 = Kreis geschlossen Von Sicherheitskarte zu heitshalt, Kreis 1 Hauptcomputer Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 309 Hauptcomputer DRV1TEST2 Abnahme in Betriebs- Umgeschaltet Von Achscomputer zu kreis 2 erkannt Hauptcomputer SOFTESO Verzögerter Not-Aus 1 = Verzögerten Not- Von Hauptcomputer zu Aus setzen Sicherheitskarte Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 310 Achscomputer 1 DRV1CHAIN2 Signal zum Verriege- 1 = Kreis 2 schließen Vom Hauptcomputer zu lungskreis Achscomputer 1 DRV1BRAKE Signal zu Bremslöse- 1 = Bremse lösen Vom Hauptcomputer zu spule Achscomputer 1 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 311: Handhabung Des Ereignisprotokolls
Tippen Sie auf einen Protokolleintrag, um die Ereignismeldung anzuzeigen. Tippen Sie erneut auf die Statusleiste, um das Protokoll zu schließen. Weitere Informationen Bedienungsanleitung - RobotStudio. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 312: Löschen Von Protokolleinträgen
Tippen Sie im Menü Ansicht auf die Kategorie Ihrer Wahl. Tippen Sie auf Löschen und dann auf Log löschen. Ein Bestätigungsdialogfeld wird angezeigt. Tippen Sie auf Ja, um die Protokolleinträge zu löschen, oder auf Nein, um das Protokoll beizubehalten. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 313: Speichern Von Protokolleinträgen
Wenn Sie das Protokoll in einem anderen Ordner speichern möchten, wechseln Sie zu dem gewünschten Ordner und öffnen ihn. Geben Sie unter Dateiname einen Namen für die Datei ein. Tippen Sie auf Speichern. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 314 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
Seite 315: Systeme
-Konfigurationen, wenn das System in einer physischen oder virtuellen Steuerung geladen ist. Für gespeicherte Systeme können Sie mit System Builder in RobotStudio einige Änderungen durchführen, z. B. Optionen hinzufügen und entfernen oder Konfigurationsdateien ersetzen. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 316: Handhabung Von Speicher Und Dateien
Die Struktur der Inhalte des Arbeitsspeichers am Hauptcomputer auf Seite 317 beschrieben. LAN-Gerät Wenn der Speicher der Steuerung nicht ausreicht, können diese Geräte als zusätzliches Massenspeichergerät eingesetzt werden. Sie werden im Allgemeinen nicht als Teil des Robotersystems betrachtet. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 317: Die Struktur Der Inhalte Des Arbeitsspeichers Am Hauptcomputer
Die Größe des Arbeitsspeichers kann unterschiedlich ausfallen, doch die Vergrößerung des Speichers verbessert die Computerleistung nicht, wenn nicht entsprechende Änderungen an der Hard- und Software des Roboter- systems vorgenommen werden. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 318 Beim Starten werden alle Daten vom Massenspeicher in den Arbeitsspei- cher geladen. Beim Abschalten wird hier automatisch die image.bin-Datei gespeichert. RAPID-Code In diesem Abschnitt ist der gesamte von ABB und vom Kunden geschrie- bene, ausführbare RAPID-Code enthalten. Konfigurations- Im Wesentlichen sind folgende Daten in den Konfigurationsdateien enthal-...
Seite 319 Das Temp-Verzeichnis enthält Informationen zu Systemdateien, RAPID- Programmen, Screenshots, usw. Hinweis Benennen Sie das Temp-Verzeichnis nicht um, löschen Sie es nicht und stellen Sie sicher, dass es nicht schreibgeschützt ist. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 320: Handhabung Von Dateien
/hd0a : Dateisystem auf einer Festplatte (persistent) • /ram1 : Dateisystem im RAM (nicht-persistent) USB-Speicherinformation IRC5 ist mit einem USB-Anschluss an der Steuerung ausgestattet. Weitere Informationen finden Sie unter Tasten und Anschlüsse an der Steuerung auf Seite 71. Einige IRC5-Systeme haben auch einen USB-Anschluss auf dem...
Seite 321 Länge der Dateinamen und Dateipfade. Weitere Informationen finden Sie unter Anwendungshandbuch - Roboterkommunikation und E/A-Steuerung. Weitere Informationen Bedienungsanleitung - Fehlerbehebung IRC5. Was ist "der Speicher"? auf Seite 316. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 322: Neustartmethoden
10.3 Neustartmethoden 10.3.1 Überblick über den Neustart Was brauche ich, um eine laufende Steuerung neu zu starten? ABB-Robotersysteme sind so konzipiert, dass sie über lange Zeiträume ohne Bedienereingriff arbeiten. Es ist nicht erforderlich, funktionierende Systeme regelmäßig neu zu starten. Starten Sie das Robotersystem in folgenden Fällen neu: •...
Seite 323 Situation: Art des Neu- Siehe Abschnitt: starts: Sie wollen das aktuelle System herunterfahren Herunterfahren Abschalten auf Seite und speichern und den Hauptcomputer abschal- ten. Weitere Informationen Bedienungsanleitung - Fehlerbehebung IRC5. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 324: Verwenden Der Boot Application
Führen Sie einen X-Start aus, um die Boot Der X-Start wird im Abschnitt Neustart und Application zu starten. Wahl eines anderen Systems (X-Start) auf Seite 328 beschrieben. Tippen Sie auf Install System. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 325 Einrichten der Netzwerkverbindung auf Seite 77 eingegangen. • Obtain IP address automatically • Use the following settings Geben Sie die gewünschten Werte über den numerischen Tastenblock ein. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 326 Tippen Sie auf Restart System. Ein Dialogfeld zeigt das ausgewählte Sys- tem an. Tippen Sie auf OK, um den Neustart mit dem ausgewählten System durchzuführen. Weitere Informationen Bedienungsanleitung - RobotStudio. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 327: Neustart Und Verwendung Des Aktuellen Systems (Warmstart)
Um eine andere Art des Starts zu wählen, rung mit dem aktuellen System neu zu Tippen Sie auf Advanced..Ausführliche starten. Informationen über erweiterte Starts erhal- ten Sie unter Überblick über den Neustart auf Seite 322. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 328: Neustart Und Wahl Eines Anderen Systems (X-Start)
Seite 324 beschrieben. Tippen Sie auf Schließen und dann auf OK, um zur Boot Application zurückzukeh- ren. Tippen Sie auf Neustart, um die Steuerung mit dem ausgewählten System zu starten. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 329: Neustart Und Löschen Des Aktuellen Systems (C-Start)
Neustart und Wahl eines anderen Systems System aus und starten Sie neu. (X-Start) auf Seite 328. • Installieren Sie ein anderes System über RobotStudio oder über einen USB-Speicher. Weitere Informationen Bedienungsanleitung - RobotStudio. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 330: Neustart Und Löschen Von Programmen Und Modulen (P-Start)
Ein Dialogfeld fordert Sie zur Bestätigung des Neustarts auf. Tippen Sie auf P-Start, um die Steuerung neu zu starten. Die Steuerung wird neu mit dem aktuellen System gestartet. Nach dem Startvorgang sind keine Programme oder Module geöffnet. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 331: Neustart Und Rückkehr Zu Standardeinstellungen (I-Start)
Ein Dialogfeld fordert Sie zur Bestätigung des Neustarts auf. Tippen Sie auf I-Start, um die Steuerung neu zu starten. Die Steuerung wird neu mit dem aktuellen System gestartet. Änderungen an System- parametern und anderen Einstellungen gehen verloren. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 332: Neustart Mit Zuvor Gespeichertem System (B-Start)
Tippen Sie auf B-Start und dann auf OK. Tippen Sie auf B-Start, um die Steuerung neu zu starten. Die Steuerung wird mithilfe der Image-Datei vom letzten erfolgreichen Herunterfahren neu gestartet. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 333 Nach dem Laden eines Backups stimmt der Programmzeiger mit hoher Wahrscheinlichkeit nicht mit der tatsächlichen Position des Roboters überein. Weitere Informationen Neustart und Rückkehr zu Standardeinstellungen (I-Start) auf Seite 331. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 334: Firmware- Und Flexpendant-Reflash
Je nach Hardware kann der tatsächliche Reflash-Vorgang wenige Sekunden bis ein paar Minuten dauern. Nachdem dem erfolgreichen Reflash aller benötigten Hardware führt das System einen normalen Neustart aus. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 335 Hardware und Software. Wurden zusätzliche Unstimmigkeiten fest- Ist der Reflash zweimal unmöglich, wird gestellt? eine Fehlermeldung protokolliert. Falls doch, wird der Prozess einmal wieder- holt. Wenn NICHT, ist der Vorgang abgeschlos- sen. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 336: Installierte Systeme
Klicken Sie auf das zu aktivierende System und tippen Sie dann auf Aktivieren. Um ein System aus der Liste zu löschen, klicken Sie auf das System und tippen auf Löschen. en1000001240 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 337 10.4.1 Verwalten von installierten Systemen Fortsetzung Aktion Wenn ein System aktiviert ist, werden die Steuerelemente Aktivieren und Löschen abgeblendet dargestellt. en1000001241 Hinweis Ein bereits aktives System kann weder aktiviert noch gelöscht werden. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 338: Backup Und Wiederherstellen Von Systemen
Wenn die Option SafeMove installiert ist, werden auch SafeMove-Dateien in das System-Backup eingeschlossen. backup BACKINFO backinfo.txt HOME fpsystem.xml key.id RAPID keystr.txt SYSPAR program.id system.xml psc_calib_1.xml psc_irobot_1.sxml psc_user_1.sxml system.guid template.guid version.xml en0400000916 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 339 Systemmodule, die mit RELEASE: als Pfad geladen wurden, werden nicht in das Backup einbezogen. • Der aktuelle Wert eines PERS-Objekts in einem installierten Modul wird nicht in einem Backup gespeichert. Weitere Informationen Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter. Bedienungsanleitung - RobotStudio. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 340: Backup Des Systems
Backup des Systems Dieser Abschnitt beschreibt, wie das System in einem Backup gesichert wird. Aktion Tippen Sie im ABB-Menü auf Backup und Restore. Tippen Sie auf Backup von aktuellem System. Eine Anzeige mit dem ausgewählten Pfad wird dargestellt. Wenn ein Standardpfad definiert wurde, wie in Abschnitt...
Seite 341 Wenn NEIN: Tippen Sie rechts neben dem Backup-Pfad auf ... und wählen Sie das Verzeichnis aus. Tippen Sie dann auf Backup. Ein Backup-Ordner, dessen Name das aktuelle Datum enthält, wird angelegt. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 342: Wiederherstellen Des Systems
Wiederherstellen des Systems Dieser Abschnitt beschreibt, wie das System wiederhergestellt wird. Aktion Tippen Sie im ABB-Menü auf Backup und Restore. Tippen Sie auf System wiederherstellen. Ein Display mit dem ausgewählten Pfad wird dargestellt. Wenn ein Standardpfad defi- niert wurde, wie im Abschnitt...
Seite 343 Klicken Sie auf Ja. Die Wiederherstellung wird durchgeführt und es erfolgt ein automatischer Neustart des Systems. Hinweis Bei Abweichungen zwischen dem Backup und dem aktuellen System wird folgender Warndialog angezeigt. xx1100000963 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 344: Wichtig Beim Durchführen Von Backups
Programmspeicher, die im Verzeichnis Rapid\Task\Progmod\ gespeichert ist, und die andere aus dem Verzeichnis HOME, die in das Home-Verzeichnis des Backups kopiert wurde. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 345 Verzeichnis „Home“ können in diesem Fall problemlos gelöscht werden. Fehler beim Backup Wenn beim Backup ein Fehler auftritt, beispielsweise ein voller Datenträger oder ein Stromausfall, wird die gesamte Backupstruktur gelöscht. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 346: Diagnosedateien
Wann brauchen Sie ein Backup? Die Diagnosedatei kann nützlich sein, wenn Sie sich an den technischen Support von ABB wenden und eine Fehlerbehebung benötigen. Die Diagnosedatei enthält das Setup und eine Reihe von Testergebnissen Ihres Systems. Weitere Informationen finden Sie in Bedienungsanleitung - Fehlerbehebung IRC5, Abschnitt, Instruktionen, Korrektur von Fehlern –...
Seite 347: Systemkonfiguration
Wählen Sie einen Ordner aus und speichern oder laden Sie die Para- meter. Fahren Sie mit dem Abschnitt Speichern von Systemparameterkonfigurationen auf Seite 349 fort. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 348 Tippen Sie in der Liste der Systemparameterinstanzen auf Hinzufügen. Eine neue Instanz wird mit Standardwerten angezeigt. Tippen Sie auf den Parameternamen oder seinen Wert, um den Wert zu bearbeiten. Tippen Sie auf OK. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 349 Konfigurationsdateien und Backups können nicht in Systeme geladen werden, deren RobotWare-Version älter ist als die des Ursprungssystems. Wählen Sie Verzeichnis und Datei für das Laden der Parameter und tippen Sie dann auf OK. Weitere Informationen Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 350 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
Seite 351: Kalibrieren
Prüfen des Roboterstatus Dieser Abschnitt beschreibt, wie der Kalibrierstatus eines Roboters geprüft wird Status. Aktion Tippen Sie im Menü ABB auf Kalibrierung. Prüfen Sie in der Liste der mechanischen Einheiten den Kalibrierstatus. Welche Art der Kalibrierung ist erforderlich? Wenn der Kalibrierungsstatus lautet...
Seite 352: Aktualiseren Von Umdrehungszählern
In diesem Abschnitt wird der zweite Schritt beim Aktualisieren des Umdrehungszählers beschrieben: das Speichern der Umdrehungszählereinstellung. Aktion Tippen Sie im Menü ABB auf Kalibrierung. Alle mit dem System verbundenen mechanischen Einheiten werden mit ihrem Kalibri- erstatus gezeigt. Tippen Sie auf die gewünschte mechanische Einheit.
Seite 353 Siehe den Abschnitt Kontrollieren der Kalibrierposition in einem der Kalibrierungshand- bücher, je nach verwendeter Kalibrierungsmethode. Des Weiteren sind im Produkt- handbuch des Roboters genauere Informationen zur Kalibrierung enthalten. Weitere Informationen Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 354: Laden Von Kalibrierungsdaten Mit Flexpendant
Laden von Kalibrierungsdaten Diese Tabelle beschreibt den Ladevorgang der Kalibrierungsdaten. Aktion Öffnen Sie auf dem FlexPendant das ABB-Menü, tippen Sie dann auf Kalibrierung und wählen Sie eine mechanische Einheit aus. Tippen Sie auf SMB-Speicher und dann auf Status zeigen. Die Daten werden mit dem Status auf der SMB und auf der Steuerung angezeigt.
Seite 355: Bearbeiten Des Offsets Der Motorkalibrierung
Bearbeiten des Offsets der Motorkalibrierung auf Seite 355 beschrieben). Aktion Info Tippen Sie im Menü ABB auf Kalibrierung. Tippen Sie, um die mechanische Einheit auszuwählen, und tippen Sie dann auf Kalibrierungsparameter. Tippen Sie auf Offset der Motorkalibrierung bearbeiten..Ein Dialogfeld warnt davor, dass die Aktualisierung der Umdrehungszähler programmierte Roboterpositionen...
Seite 356: Feinkalibrierung Am Flexpendant
Führen Sie die Feinkalibrierung des Roboters nicht ohne die für die Achsenkalibrierung verwendete Spezialausrüstung durch! Dies würde eine unzureichende Genauigkeit der Roboterbewegungen zur Folge haben. Tippen Sie im Menü ABB auf Kalibrierung. Alle mit dem System verbundenen mechanischen Einheiten werden mit ihrem Kalibri- erstatus gezeigt.
Seite 357 Wenn Sie auf Kalibrieren tippen, wird kurzzeitig ein Dialogfeld angezeigt, das den Start des Kalibriervorgangs meldet. Die Achse wird kalibriert und das System wechselt zurück zur Liste der verfügbaren mechanischen Einheiten. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 358: Speicher Der Seriellen Messbaugruppe
• Kalibrierungsdaten der Achse • Absolute accuracy-Daten • SIS-Daten (Service Information System) Beachten Sie, dass bei einer IRC5-Steuerung, die an einen Roboter mit einer älteren SMB ohne Datenspeicherungsfunktion angeschlossen werden soll, die SMB ausgetauscht werden muss. SMB-Datenaktualisierung Situation dann... Die Flashdisk, der Massenspeicher oder die...
Seite 359 Dieser Abschnitt beschreibt, wie der Datenstatus in der seriellen Messbaugruppe und der Steuerung angezeigt wird. Aktion Tippen Sie im ABB-Menü auf Kalibrierung und wählen Sie eine mechanische Einheit aus. Tippen Sie auf SMB-Speicher und dann auf Status zeigen. Die Daten werden mit dem Status auf der SMB und auf der Steuerung angezeigt.
Seite 360 Dieser Abschnitt beschreibt, wie Sie Daten vom SMB- oder Steuerungsspeicher löschen, um SMB oder Steuerung als Ersatzteile zu verwenden. Aktion Tippen Sie im ABB-Menü auf Kalibrierung und wählen Sie eine mechanische Einheit aus. Tippen Sie auf SMB-Speicher und dann auf Erweitert.
Seite 361: 4-Punkte-Xz-Kalibrierung
Verschiebungsdistanz zwischen Basis-Koordinatensystem und Welt-Koordina- tensystem Verlängerungspunkt Z' Verlängerungspunkt X' X-Achse im Basis-Koordinatensystem Y-Achse im Basis-Koordinatensystem Z-Achse im Basis-Koordinatensystem X-Achse im Welt-Koordinatensystem Y-Achse im Welt-Koordinatensystem Z-Achse im Welt-Koordinatensystem Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 362 (in (x,y,z)) zwischen der festen Position und dem Welt-Koordinatensystem. Calibrate_xx Ausführen einer 4-Punkte-XZ-Kalibrierung Aktion Info Tippen Sie im ABB-Menü auf Kalibrierung und wählen Sie eine mechanische Einheit aus. Tippen Sie dann auf Basis-Koordinatensystem. Tippen Sie auf 4 Punkte XZ..Legen Sie eine feste Referenzposition im Arbeitsbereich des Roboters fest.
Seite 363 Speichern. Geben Sie den Namen der Datei ein und tippen Sie auf OK. Um alle eingegebenen Transformationsdaten zu löschen, tippen Sie auf das Menü Positionen und dann auf Alle zurücksetzen. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 364 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
Seite 365: Änderung Der Flexpendant-Einstellungen
Die Benutzerautorisierung wird über RobotStudio verwaltet. Siehe Bedienungsanleitung - RobotStudio. Festlegen von Standardpfaden Hiermit wird ein Standardpfad festgelegt. Aktion Tippen Sie im ABB-Menü auf Systemeinstellungen und dann auf FlexPendant. Tippen Sie auf Dateisystem-Standardpfad. en0500002361 Tippen Sie auf das Menü Dateityp, um folgende Standardpfadtypen auszuwählen: •...
Seite 366 12 Änderung der FlexPendant-Einstellungen 12.1.1 Festlegen von Standardpfaden Fortsetzung Aktion Tippen Sie auf OK. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 367: Definieren Einer Ansicht, Die Bei Änderung Der Betriebsart Angezeigt Werden Soll
Hiermit wird beschrieben, wie das FlexPendant so konfiguriert wird, dass bei einem Wechsel der Betriebsart automatisch eine angegebene Ansicht geöffnet wird. Aktion Tippen Sie im ABB-Menü auf Systemeinstellungen und dann auf FlexPendant. Tippen Sie auf Ansicht bei Betriebsartänderung. en0400001152 Tippen Sie auf das Menü Betriebsart, um den zu definierenden Betriebsartenwechsel auszuwählen:...
Seite 368: Ändern Des Hintergrundbilds
Tippen Sie auf FlexPendant und dann auf Hintergrundbild. en0500001547 Tippen Sie auf Durchsuchen, um ein anderes Bild auf der Festplatte der Steuerung zu suchen. Tippen Sie auf Standard, um das ursprüngliche Hintergrundbild wiederherzustellen. Tippen Sie auf OK. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 369: Definieren Der Sichtbarkeitsstufe Für Funktionen Mit Uas-Schutz
User Authorization System erfolgt in RobotStudio. Siehe Bedienungsanleitung - RobotStudio. Definieren der Sichtbarkeitsstufe für Funktionen mit UAS-Schutz Aktion Tippen Sie im ABB-Menü auf Systemeinstellungen und dann auf FlexPendant. Tippen Sie auf Benutzer-Autorisierungssystem. en0400001153 Tippen Sie, um die Sichtbarkeitsstufe für Funktionen mit UAS-Schutz auszuwählen: •...
Seite 370: Definieren Einer Zusätzlichen Testansicht
Testansichten wie in der Abbildung unten dargestellt. Definieren einer zusätzlichen Testansicht Hiermit können Sie eine zusätzliche Testansicht definieren. Aktion Tippen Sie im ABB-Menü auf Systemeinstellungen und dann auf FlexPendant. Tippen Sie auf Zusätzliche Testansicht. Der angezeigte Bildschirm wird möglicherweise wie folgt dargestellt: en0600003110 Normalerweise sind nur der Programmeditor und das Fenster Produktion zulässige...
Seite 371: Definieren Einer Programmierregel Für Positionen
Definieren einer Programmierregel für Positionen Hiermit können Sie eine Benennungsreihenfolge für neue Roboterpositionen definieren. Aktion Tippen Sie im ABB-Menü auf Systemeinstellungen und dann auf FlexPendant. Tippen Sie auf Programmierregel für Position. en0500002415 Tippen Sie auf eine Regel, um die gewünschte Programmierregel für Positionen aus- zuwählen.
Seite 372 Beim Programmieren einer Move-Instruktion wird keine neue Position erstellt. Stattdessen wird immer ein „*“ verwendet. Das Sternchen kann später durch eine tatsächliche Position ersetzt werden. Beispiel: Auf MoveJ p10 folgt MoveJ *. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 373: Festlegen Der Tasks, Die Im Taskfeld Auswählbar Sein Sollen
Hiermit können Sie festlegen, welche Tasks im Taskfeld des Quickset-Menüs ausgewählt werden können. Aktion Tippen Sie im ABB-Menü auf Systemeinstellungen und dann auf FlexPendant. Tippen Sie auf Taskfeldeinstellungen. Wählen Sie Nur NORMAL-Tasks oder Alle Tasks aus. Mit Alle Tasks können alle Tasks im Einrichtbetrieb ausgewählt werden, für die trust- level auf No safety gesetzt ist.
Seite 374: Grundeinstellungen
Wenn Sie die Standardeinstellungen für Helligkeit oder Kontrast ändern, werden auf manchen Bildschirmen Streifen angezeigt. Dies weist jedoch nicht auf einen Fehler des Bildschirms hin. Stellen Sie die Standardeinstellungen wieder her, um die Streifen zu vermeiden. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 375: Anpassen Des Flexpendant Für Linkshänder
Den Bildschirm des FlexPendant drehen Hiermit können Sie das FlexPendant auf einen Linkshänder einstellen. Aktion Tippen Sie im ABB-Menü auf Systemeinstellungen. Tippen Sie auf Anzeige. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 376 Tasten wärtsund Rückwärts werden dung Tasten auf Seite nicht an die Position der pro- grammierbaren Tasten ge- setzt. Not-Aus Keine Auswirkung. Geänderte Position, unten statt oben. Zustimmungsschalter Keine Änderung 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 377: Ändern Von Datum Und Uhrzeit
Tippen Sie auf OK, um die neue Einstellung von Datum und Uhrzeit zu verwenden. Hinweis Datum und Uhrzeit werden immer im ISO-Standard angezeigt, d. h. Jahr-Monat-Tag und Stunde:Minute im 24-Stunden-Format. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 378: Konfigurieren Der Häufigsten E/A-Signale
Tippen Sie auf ÜBERNEHMEN, um die neue Sortierung zu speichern. Tippen Sie dann auf Bearbeiten, um zur Liste mit allen Signalen zurückzukehren. Tippen Sie auf ÜBERNEHMEN, um die Einstellungen zu speichern. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 379: Ändern Der Sprache
Tippen Sie auf die Sprache, die Sie verwenden wollen. Tippen Sie auf OK. Ein Dialogfeld wird angezeigt. Tippen Sie auf Ja, um fortzufahren und das FlexPendant neu zu starten. Die aktuelle Sprache wird durch die ausgewählte Sprache ersetzt. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 380: Ändern Der Programmierbaren Tasten
Hinweis! Digitale Eingangssignale können nicht mit den programmierbaren Tasten festgelegt werden. Ihre Werte können nur von hoch auf tief gepulst werden und führen zu einem Ereignis, das mit einer RAPID-Ereignisroutine verbunden werden kann. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 381 Tippen Sie auf das Menü In Automatik zulassen, um festzulegen, ob die Funktion auch im Automatikbetrieb erlaubt ist Legen Sie die übrigen Tasten anhand der obigen Schritte 3 bis 7 fest. Tippen Sie auf OK, um die Einstellungen zu speichern. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 382: Kalibrieren Des Touchscreens
Tippen Sie mit einem spitzen Gegenstand in die Mitte jedes Symbols. VORSICHT Verwenden Sie kein Objekt mit einer scharfen Spitze, die die Oberfläche des Bildschirms be- schädigen kann. Der Kalibrierung ist abgeschlossen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 383 Berührsteuerung nur eine Koordinate, und die Berührkalibrierfunktion wartet auf weitere Koordinaten, ohne dass diese gesendet werden. Sie vermeiden dieses Problem, indem Sie das Symbol nur für eine Sekunde berühren und dann die Berührung beenden. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 384 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
Seite 385: Beschreibung Von Begriffen Und Konzepten
Dieses Kapitel enthält Definitionen und Erläuterungen von wichtigen Konzepten und Begriffen, die in diesem Handbuch verwendet werden. Bedenken Sie, dass in den Kapiteln über die Funktionen noch zusätzliche Informationen stehen können. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 386: Was Ist Das Robotersystem
Ausrüstung, die von der Steuerung kontrolliert wird (Werkzeug, Sensoren usw.). Er umfasst sämtliche Hardware und Software, die zum Betrieb des Roboters erforderlich ist. Anwendungsspezifische Hardware und Software wie Punktschweißausrüstung ist in diesem Begriff nicht enthalten. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 387: Was Sind Mechanische Einheiten, Manipulatoren Und Positionierer
Eine mechanische Einheit kann bewegt werden. Dabei kann es sich um einen Roboter, eine einzelne externe Achse, z. B. einen Motor, oder eine Gruppe von externen Achsen, z. B. einen Zwei-Achsen-Positionierer oder einen nicht von ABB hergestellten Roboter, handeln. Manipulator Manipulator ist ein allgemeiner Begriff für mechanische Einheiten, die zum Bewegen...
Seite 388: Zusätzliche Achse
13.3 Was sind mechanische Einheiten, Manipulatoren und Positionierer? Fortsetzung Abbildung In der Abbildung wird die Beziehung zwischen den folgenden Konzepten dargestellt: mechanische Einheit, Manipulator, Roboter, Positionierer und externe Achse. Mechanische Einheit Manipulator Zusätzliche Positionierer Roboter Achse en0400000940 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 389: Was Ist Ein Werkzeug
Alle Werkzeuge müssen mit einem TCP (Werkzeugarbeitspunkt) definiert werden. Jedes Werkzeug, das der Roboter verwenden kann, muss gemessen werden und seine Daten müssen gespeichert sein, damit eine präzise Position des Werkzeugarbeitspunkts möglich ist. Abbildung en0400000803 Werkzeugseite Roboterseite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 390: Was Ist Der Werkzeugarbeitspunkt
In einigen Anwendungen wird ein stationärer TCP eingesetzt, z. B. wenn eine stationäre Punktschweißzange verwendet wird. In solchen Fällen kann der TCP in Relation zur stationären Ausrüstung statt zum sich bewegenden Manipulator definiert werden. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 391: Was Ist Ein Werkobjekt
Nutzlasten sind wichtig bei der Arbeit mit Greifern. Um ein Objekt so präzise wie möglich zu positionieren und zu manipulieren, muss auch sein Gewicht berücksichtigt werden. Sie müssen wählen, welches Gewicht Sie für die Bewegung verwenden wollen. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 392: Was Ist Ein Koordinatensystem
Das Anwender-Koordinatensystem eignet sich zur Darstellung von Geräten wie Werkobjekten, die durch andere Koordinatensysteme definiert wurden. Informationen hierzu finden Sie unter Das Anwender-Koordinatensystem auf Seite 398. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 393 Sie den Roboter entlang der X-Achse. Wenn Sie den Steuerknüppel nach rechts oder links auslenken, bewegen Sie den Roboter entlang der Y-Achse. Wenn Sie den Steuerknüppel drehen, bewegen Sie den Roboter entlang der Z-Achse. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 394 Zelle oder Station. Dadurch ist es für die Handhabung mehrerer Roboter oder die Bewegung des Roboters durch externe Achsen gut geeignet. Standardmäßig deckt sich das Welt-Koordinatensystem mit dem Basis-Koordinatensystem. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 395 • Es ermöglicht die Arbeit an Werkstücken, die von externen Achsen oder Förderbändern bewegt werden, da das gesamte Werkobjekt mit seinen Bahnen bewegt werden kann. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 396 Dieses Koordinatensystem lässt sich auch zusammen mit Suchläufen verwenden, um Unterschiede in den Positionen der einzelnen Teile zu kompensieren. Das Verschiebungs-Koordinatensystem wird auf der Basis des Objekt-Koordinatensystems definiert. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 397 Bei der manuellen Bewegung eines Roboters ist das Werkzeug-Koordinatensystem von Vorteil, wenn Sie die Orientierung des Werkzeugs nicht bei der Bewegung ändern möchten, z. B. bei der Bewegung eines Sägeblatts, ohne es zu biegen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 398 Vorrichtungen und Werkbänken verwendet werden. Dadurch entsteht eine weitere Ebene in der Kette der zugeordneten Koordinatensysteme. Dies ist unter Umständen bei der Handhabung von Geräten von Vorteil, die Werkobjekte oder andere Koordinatensysteme halten. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 399: Was Ist Eine Rapid-Anwendung
Sie speichern Anwendungen im Massenspeicher der Steuerung oder in einem anderen Datenträgerspeicher, um sie sicher aufzubewahren, wenn Sie mit einer anderen Anwendung arbeiten wollen. Siehe auch Was ist "der Speicher"? auf Seite 316 Festlegen von Standardpfaden auf Seite 365. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 400: Was Ist Spiegelung
Argument für die tooldata mit dem Namen 'Tool' und • ein optionales Argument für die wobjdata mit dem Namen 'Wobj'. Die folgenden Beschreibungen der Spiegelung betreffen die fortgeschrittene Spiegelung. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 401 Das Spiegeln von Parametern betrifft nur den Initialisierungswert, d.h. etwaige aktuelle Werte werden ignoriert. Daher wird eine robtarget-Variable, die ohne Anfangswert definiert wurde, nicht gespiegelt. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 402 Sie müssen das Werkobjekt angeben, das ursprünglich beim Definieren des robtarget-Parameters und als Parameter in den Bewegungsinstruktionen verwendet wurde. Wenn kein Werkobjekt verwendet wurde, muss wobj0 angegeben werden. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 403 X- oder Y-Achse verwendet wird (die Z-Achse wird immer gespiegelt), hängt davon ab, welches Werkzeug genutzt wird und wie das Werkzeug-Koordinatensystem definiert ist. xx0600002816 Spiegeln der X-und Z-Achse. xx0600002817 Spiegeln der Y-und Z-Achse. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 404 Roboters mit den drei Punkten p1 bis p3. Die Vorgehensweise wird unter Definieren des Objekt-Koordinatensystems auf Seite 193 beschrieben. Anschließend kann die Routine org mit wobj3 und mirror als Eingabedaten gespiegelt werden. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 405 Projektion von p1 in der X-Y-Ebene Originalposition p1_m Gespiegelte Position Nachdem das Werkobjekt wobj1 definiert wurde, erfolgt die gesamte Programmierung in diesem Koordinatensystem. Anschließend wird das Programm Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 406 Werkobjekt wobj1 wie oben beschrieben verwendet wird. Das bedeutet, dass die gespiegelte Position p1_m umgedreht wird, als ob es in einer virtuellen Spiegelungsebene zwischen den beiden Robotern gespiegelt würde. 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 407: Was Ist Ein Datenfeld
Dimension a hat drei Zeilen, b hat drei Zeilen (Spalten) und c hat zwei Zeilen. Das Datenfeld und sein Inhalt können als Array {a, b, c} geschrieben werden. Beispiel 1: Array {2, 1, 1}=29 Beispiel 2: Array {1, 3, 2}=12 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 408 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
Seite 409: Index
Deaktivieren, 305 Bahn Einheiten, 305 Rücksetzen auf, 291 häufigste, 378 Bahnrückkehrbereich, 291 Menü, 98 Basis Sicherheitssignale, 308 Konzept, 232 simulieren, 301 Positionskriterien, 232 Über, 98 Basis-Koordinaten E/A, Ein- und Ausgänge, 299 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 410 Identifizieren, 264 Einstellung, 129 lineare Bewegungsart, 144 Quickset, 129 Lineare Bewegungsart Standardeinstellungen, 146 Haltebremsen, 31 Linkshänder, 375 häufigste E/A LoadIdentify konfigurieren, 378 Serviceroutine, 264 Hauptmodul, 167 Hintergrund Main-Routine, 167 Ändern, 368 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 411 Programmdaten Menü, 115 Bearbeiten, 173 P-Start, 330 Menü, 102 Steuerung, 326 Programme System, 326 Erstellen, 205 Überblick, 322 Handhabung von, 205 Warmstart, 327 Laden, 206 X-Start, 328 löschen, 246 Normen 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 412 Aktivieren, 247 Signale Deaktivieren, 247 Ändern von Werten, 301 Definition, 387 Anzeigen, 299 Robotersystem, 386 Sicherheit, 22 Symbole, 24 simulieren, 301 RobotStudio SIS, Service Information System Überblick, 67 Datenspeicherung, 358 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 413 Werkzeug, Übersicht über Steuerungswerkzeuge, 68 Instanzen, 347 Werkzeugarbeitspunkt Konfigurieren, 347 Abweichungen des Arbeitsbereichs, 183 Speichern, 349 Berechnungsergebnis, 183 definieren, 182 Definieren, 183 Taskleiste, 62 Messen, 186 tasks, 166 TCP, 177 Tasks 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 414 ändern, 227 Definiton, 148 Zoom, 134 Standardeinstellungen, 146 zusätzliche Achse Werkzeug-Koordinatensystem Definition, 387 Definieren, 180 Zusätzliche Achsen Methoden, 180 Deaktivieren, 247 Umorientierungstest, 184 Zustimmungsschalter, 40, 59 Werkzeugorientierung, 183 Verwendung, 54, 251 3HAC16590-3 Revision: W © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 416 ABB AS, Robotics Discrete Automation and Motion Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway Box 265, N-4349 BRYNE, Norway Telephone: +47 51489000 ABB Engineering (Shanghai) Ltd. 5 Lane 369, ChuangYe Road KangQiao Town, PuDong District SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666...

ABB IRC5 Bedienungsanleitung

1 Sicherheit

2 Willkommen bei Flexpendant

3 Erste Schritte

4 Navigieren IM Flexpendant und Bedienung des Flexpendant

5 Bewegen

6 Programmieren und Testen

7 Ausführen während der Fertigung

8 Handhabung der Ein- und Ausgänge, E/A

9 Handhabung des Ereignisprotokolls

10 Systeme

11 Kalibrieren

12 Änderung der Flexpendant-Einstellungen

13 Beschreibung von Begriffen und Konzepten

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für ABB IRC5

Inhaltszusammenfassung für ABB IRC5