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6 Fehlerbehebung
6.2.9 Inkonsistente Bahngenauigkeit
6.2.9 Inkonsistente Bahngenauigkeit
Beschreibung
Die Bahn des Roboter-TCP ist nicht konsistent. Sie variiert gelegentlich und die
Bahnänderungen werden manchmal von Geräuschen aus den Lagern, Getrieben
oder von anderen Stellen begleitet.
Mögliche Ursachen
Mögliche Ursachen für das Symptom (sortiert nach Wahrscheinlichkeit):
Empfohlene Vorgehensweise:
Die Bahngenauigkeit ist von vielen Faktoren abhängig. Die folgende Tabelle
beschreibt einige der häufigsten bekannten Problemursachen der
Bahnungenauigkeit. Abhängig von Ihrer Installation ist die empfohlene
Vorgehensweise ein Arbeitsverfahren in einzelnen Schritten, beginnend mit dem
Schritt, der unter Ihren speziellen Umständen am plausibelsten erscheint.
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•
Der Roboter wurde nicht korrekt kalibriert.
•
Der Roboter-TCP wurden nicht korrekt definiert.
•
Die Parallelschiene ist beschädigt (gilt nur für Roboter mit Parallelschienen).
•
Die mechanische Verbindung zwischen Motor und Getriebe ist beschädigt.
Dies führt oftmals zu Geräuschen aus dem fehlerhaften Motor.
•
Die Lager sind beschädigt oder abgenutzt (insbesondere dann, wenn die
Bahnabweichungen von Klick- oder Schleifgeräuschen aus einem oder
mehreren der Lager begleitet werden).
•
Eventuell ist der falsche Robotertyp an die Steuerung angeschlossen.
•
Die Bremsen können nicht korrekt gelöst werden.
Aktion
Untersuchen Sie die Bahn des Roboters,
der sich bewegt, um eine externe Kraft
zu ermitteln. Zum Beispiel ein externes
Kabelbündel, das mit der Roboterbewe-
gung kollidiert oder die Bewegung verhin-
dert.
In Umgebungen mit hohen Temperaturen
kann sich das Material im Roboter aus-
dehnen und inkonsistente Bahngenauig-
keit verursachen.
Vergewissern Sie sich, dass Werkzeug
und Werkobjekt korrekt definiert wurden.
Überprüfen Sie die Position der Umdre-
hungszähler.
Kalibrieren Sie bei Bedarf die Roboterach-
sen neu.
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Hinweis
Entfernen Sie die Hindernisse.
Verbessern Sie die Ventilation um den Robo-
ter.
Die Definition dafür wird in Bedienungsanlei-
tung - OmniCore beschrieben.
Bei Bedarf aktualisieren.
Wie der Roboter zu kalibrieren ist, wird im
Produkthandbuch des Roboters beschrie-
ben.
Produkthandbuch - OmniCore C30
3HAC060860-003 Revision: K
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