Beispiele; Stellung Der Gelenke Angeben (Stat) - Siemens SINUMERIK 840D sl Programmierhandbuch

Transformationen
7.10 Kartesisches PTP-Fahren

Beispiele

Siehe:
● Beispiel 1: PTP und TRAORI (Seite 359)
● Beispiel 2: PTPG0 und TRANSMIT (Seite 360)
7.10.2

Stellung der Gelenke angeben (STAT)

Die Positionsangabe mit kartesischen Koordinaten und die Angabe der Werkzeugorientierung
reichen nicht aus, um die Maschinenstellung eindeutig festzulegen, da bei gleicher
Werkzeugorientierung mehrere Gelenkstellungen möglich sind. Je nachdem, um welche
Kinematik es sich handelt, existieren bis zu 8 unterschiedliche Gelenkstellungen. Diese
unterschiedlichen Gelenkstellungen sind transformationsspezifisch.
Um Mehrdeutigkeiten zu vermeiden, wird die Stellung der Gelenke unter der Adresse STAT
angegeben.
Hinweis
Die Steuerung berücksichtigt programmierte STAT-Werte nur bei PTP-Bewegungen. Bei CP-
Bewegungen werden sie ignoriert, da beim Verfahren mit aktiver Transformation ein
Stellungswechsel normalerweise nicht möglich ist. Beim Verfahren mit aktivem CP wird die
Stellung für den Zielpunkt vom Startpunkt übernommen.
Syntax
STAT=<Wert>
Bedeutung
STAT:
<Wert>:
Für die Transformationen, die im "Transformationspaket Handling" enthalten sind, gilt folgende
Zuordnung:
354
Einstellbare Adresse zur Angabe der Gelenkstellungen
Binär- oder Dezimalwert
Enthält für jede der möglichen Stellungen ein Bit. Die Bedeutung der Bits wird von der
jeweiligen Transformation festgelegt.
Programmierhandbuch, 10/2015, 6FC5398-2BP40-5AA3
Arbeitsvorbereitung