Siemens SINUMERIK 840D sl Programmierhandbuch Seite 318

Transformationen
7.2 Drei-, Vier- und Fünf-Achs-Transformation (TRAORI)
In diesem Fall ist der Wert von C2 (Drehung um neue Z-Achse) bedeutungslos und muss
nicht programmiert werden.
Programmierung in RPY-Winkeln ORIRPY
Die bei der Orientierungsprogrammierung mit A2, B2, C2 programmierten Werte werden
als RPY-Winkel (in Grad) interpretiert.
Hinweis
Im Gegensatz zur Eulerwinkel-Programmierung haben hier alle drei Werte Einfluss auf den
Orientierungsvektor.
Bei Winkeldefinition mit Orientierungswinkel über RPY-Winkel gilt für die Orientierungsachsen:
$MC_ORI_DEF_WITH_G_CODE = 0
Der Orientierungsvektor ergibt sich, indem ein Vektor in Z-Richtung zunächst mit C2 um die
Z-Achse, dann mit B2 um die neue Y-Achse und zuletzt mit A2 um die neue X-Achse gedreht
wird.
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Programmierhandbuch, 10/2015, 6FC5398-2BP40-5AA3
Arbeitsvorbereitung