Neuberechnung Des Kollisionsmodells Anfordern (Prota) - Siemens SINUMERIK 840D sl Programmierhandbuch

Kollisionsvermeidung mit kinematischen Ketten

9.2 Neuberechnung des Kollisionsmodells anfordern (PROTA)

<Name_2>:
<NoAlarm>:
Literatur
Funktionshandbuch Sonderfunktionen; Kapitel K9: Kollisionsvermeidung
9.2 Neuberechnung des Kollisionsmodells anfordern (PROTA)
Durch das Schreiben von Systemparametern für kinematische Ketten, geometrische
Maschinenmodellierung und/oder Kollisionsvermeidung im Teileprogramm oder über die
BTSS-Schnittstelle kann das Kollisionmodell geändert werden. Damit die Änderungen
wirksam werden, muss mit der Prozedur PROTA eine Neuberechnung des Modells
angefordert werden.
Schutzbereichsstatus
Durch den Aufruf der Prozedur PROTA wird eine Neuberechnung des Kollisionmodells ohne
Änderung des Schutzraumstatus durchgeführt. Ein neu definierter Schutzbereich befindet sich
danach im Initialisierungsstatus. Ein Schutzbereich, dessen Name geändert wurde, gilt nicht
als neu definiert. Sein Status bleibt unverändert.
Durch den Aufruf der Prozedur PROTA mit Parameter "R" wird eine Neuberechnung des
Kollisionmodells mit Änderung des Schutzraumstatus durchgeführt. Dabei werden alle
Schutzbereiche wieder in ihren jeweiligen Initialisierungsstatus entsprechend
$NP_INIT_STAT versetzt.
Hinweis
Werkzeugwechsel und automatisch erzeugte Werkzeugschutzbereiche
Nach einem Werkzeugwechsel wird bei automatisch erzeugten Werkzeugschutzbereichen
das Kollisionsmodells implizit immer neu berechnet.
Syntax
PROTA
PROTA(<Par>)
370
Name des zweiten Schutzbereiches
Datentyp: STRING
Wertebereich: Parametrierte Schutzbereichsnamen
Alarmunterdrückung (optional)
Datentyp: BOOL
Wert: FALSE
TRUE
Defaultwert: FALSE
Im Fehlerfall (<RetVal> < 0) wird die Programmabar‐
beitung angehalten und ein Alarm angezeigt.
Im Fehlerfall wird die Programmabarbeitung nicht an‐
gehalten und es wird kein Alarm angezeigt.
Anwendungsfall: Anwenderspezifische Reaktion ent‐
sprechend Rückgabewert
Programmierhandbuch, 10/2015, 6FC5398-2BP40-5AA3
Arbeitsvorbereitung