Siemens SINUMERIK 840D sl Programmierhandbuch Seite 332

Transformationen
7.3 Orientierungspolynome (PO[Winkel], PO[Koordinate])
Zusätzlich kann in beiden Fällen ein Polynom für die Drehung bei Sechs-Achs-
Transformationen mit
N... PO[THT]=(c2, c3, c4, c5)
oder
N... PO[THT]=(d2, d3, d4, d5)
des Orientierungsvektors programmiert werden. Dies ist dann möglich, wenn die
Transformation einen Drehvektor mit einem durch den Drehwinkel THETA programmierbaren
und interpolierbaren Offset unterstützt.
Bedeutung
PO[PHI]
PO[PSI]
PO[THT]
PHI
PSI
THETA
PO[XH]
PO[YH]
PO[ZH]
Weitere Informationen
Orientierungspolynomen können nicht programmiert werden
● wenn die Splineinterpolationen ASPLINE, BSPLINE, CSPLINE aktiv sind.
Polynome vom Typ1 für Orientierungswinkel sind für jede Interpolationsart außer Spline
d.h. bei Linearinterpolation mit Eilgang G00 bzw. mit Vorschub G01
bei Polynominterpolation mit POLY und
bei Kreis- bzw. Evolventeninterpolation mit G02, G03, CIP, CT, INVCW und INCCCW
möglich.
Polynome vom Typ2 für Orientierungskoordinaten sind dagegen nur möglich, wenn
Linearinterpolation mit Eilgang G00 bzw. mit Vorschub G01 oder
Polynominterpolation mit POLY aktiv ist.
● wenn die Orientierung mittels Achsinterpolation ORIAXES interpoliert wird. In diesem Fall
können direkt Polynome mit PO[A] und PO[B] für die Orientierungsachsen A und B
programmiert werden.
Orientierungspolynome vom Typ 1 mit ORIVECT, ORIPLANE und ORICONxx
Bei Großkreisinterpolation und Kegelmantelinterpolation mit ORIVECT, ORIPLANE und
ORICONxx sind nur Orientierungspolynome vom Typ 1 möglich.
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Winkel in der Ebene zwischen Start- und Endorientierung
Winkel der die Auskippung der Orientierung aus der Ebene zwischen Start- und End‐
orientierung beschreibt
Drehwinkel der durch Drehung des Drehvektors einer der mit THETA programmierten
G-Codes der Gruppe 54
Voreilwinkel LEAD
Seitwärtswinkel TILT
Drehung um die Werkzeugrichtung in Z
X-Koordinate des Bezugspunktes auf dem Werkzeug
Y-Koordinate des Bezugspunktes auf dem Werkzeug
Z-Koordinate des Bezugspunktes auf dem Werkzeug
Bahnrelative Interpolation der Drehung
absoluter, relative und tangentiale Interpolati‐
on zur Orientierungsänderung
Programmierhandbuch, 10/2015, 6FC5398-2BP40-5AA3
Arbeitsvorbereitung