Kollisionsvermeidung Mit Kinematischen Ketten; Prüfen Auf Kollisionspaar (Collpair) - Siemens SINUMERIK 840D sl Programmierhandbuch

Kollisionsvermeidung mit kinematischen Ketten

Hinweis
Schutzbereiche
Die in den nachfolgenden Kapiteln genannten Schutzbereiche beziehen sich auf die Funktion
"Geometrische Maschinenmodellierung"
Literatur:
Funktionshandbuch Sonderfunktionen, Kapitel "Geometrische Maschinenmodellierung"
9.1 Prüfen auf Kollisionspaar (COLLPAIR)
Bei der Kollisionsvermeidung mit kinematischen Ketten kann mit der Funktion COLLPAIR
ermittelt werden, ob zwei Schutzbereiche ein Kollisionspaar bilden, d. h. ob sie, wenn beide
aktiv sind, auf Kollision überwacht werden.
Syntax
[<RetVal>=]COLLPAIR(<Name_1>,<Name_2>[,<NoAlarm>)])
Bedeutung
COLLPAIR:
<RetVal>:
<Name_1>:
Arbeitsvorbereitung
Programmierhandbuch, 10/2015, 6FC5398-2BP40-5AA3
Prüfen auf Zugehörigkeit zu einem Kollisionspaar
Rückgabewert der Funktion
Datentyp: INT
Wert: ≥ 0
-1
-2
-3
-4
-5
Name des ersten Schutzbereichs
Datentyp: STRING
Wertebereich: Parametrierte Schutzbereichsnamen
Die beiden Schutzbereiche bilden ein Kollisionspaar.
Rückgabewert == Kollisionspaarindex m
Es wurden entweder weniger als zwei Strings angege‐
ben, oder mindestens einer der beiden ist der Null-
String.
Der im ersten Parameter angegebene Schutzbereich
wurde nicht gefunden.
Der im zweiten Parameter angegebene Schutzbereich
wurde nicht gefunden.
Keiner der beiden angegebenen Schutzbereiche wur‐
de gefunden.
Beide angegebenen Schutzbereiche wurden gefun‐
den, aber nicht gemeinsam in einem Kollisionspaar.
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