Beispiel: Unterschiedliche Orientierungsänderungen - Siemens SINUMERIK 840D sl Programmierhandbuch

Transformationen
7.2 Drei-, Vier- und Fünf-Achs-Transformation (TRAORI)
A6= B6= C6=:
NUT=winkel:
NUT=+179:
NUT=-181:
ORICONIO:
A7= B7= C7=:
PHI:
PSI:
mögliche Polynome
PO[PHI]=(a2, a3, a4, a5)
PO[PSI]=(b2, b3, b4, b5)
Beispiel: Unterschiedliche Orientierungsänderungen
Programmcode
...
N10 G1 X0 Y0 F5000
N20 TRAORI(1)
N30 ORIVECT
...
N40 ORIPLANE
N50 A3=0 B3=0 C3=1
N60 A3=0 B3=1 C3=1
...
N70 ORICONCW
N80 A6=0 B6=0 C6=1 A3=0 B3=0 C3=1
N90 A6=0 B6=0 C6=1
Weitere Informationen
Sollen Orientierungsänderungen auf einer beliebig im Raum liegenden Kegelmantelfläche
beschrieben werden, dann muss der Vektor um den die Werkzeugorientierung gedreht werden
soll, bekannt sein. Außerdem müssen die Start- und Endorientierung vorgegeben werden. Die
Startorientierung ergibt sich aus den vorhergehenden Satz und die Endorientierung muss
entweder programmiert oder durch andere Bedingungen festgelegt werden.
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Programmierung der Drehachse des Kegels (normierter Vektor)
Öffnungswinkel des Kegels in Grad
Verfahrwinkel kleiner oder gleich 180 Grad
Verfahrwinkel größer oder gleich 180 Grad
Interpolation auf einer Kegelmantelfläche
Zwischenorientierung (Programmierung als normierter Vektor)
Drehwinkel der Orientierung um die Richtungsachse des Kegels
Öffnungswinkel des Kegels
Außer den jeweiligen Winkeln sind auch Polynome maximal
5. Grades programmierbar
Kommentar
; Orientierungstransformation ein.
; Werkzeug-Orientierung als Vektor inter-
polieren.
; Werkzeugorientierung in der Ebene.
; Großkreisinterpolation auswählen.
; Orientierung in der Y/Z-Ebene um 45
Grad gedreht, am Satzende wird die Orien-
tierung (0,1/√2,1/√2)erreicht.
; Orientierungsprogrammierung auf Kegel-
mantel:
; Der Orientierungsvektor wird auf einem
Kegelmantel mit der Richtung (0,0,1) bis
zur Orientierung (1/√2,0,1/√2) im Uhrzei-
gersinn interpoliert, der Drehwinkel be-
trägt hierbei 270 Grad.
; Die Werkzeugorientierung durchläuft ei-
ne volle Umdrehung auf demselben Kegel-
mantel.
Programmierhandbuch, 10/2015, 6FC5398-2BP40-5AA3
Arbeitsvorbereitung