Siemens SINUMERIK 840D sl Programmierhandbuch Seite 290

Koordinatentransformationen (Frames)
6.7 Frame-Berechnung aus 3 Messpunkten im Raum (MEAFRAME)
Syntax
MEAFRAME(<Ideal-Punkte>,<Messpunkte>,<Qualität>)
Bedeutung
MEAFRAME:
<Ideal-Punkte>:
<Messpunkte>:
<Qualität>:
Hinweis
Qualität der Messung
Damit die gemessenen den idealen Koordinaten mit einer kombinierten Rotation/Translation
zugeordnet werden können, muss das von den Messpunkten aufgespannte Dreieck kongruent
zum idealen Dreieck sein. Dies wird bewerkstelligt von einem Kompensationsalgorithmus, der
die Summe der Quadrate der Abweichungen minimiert, die das gemessene in das ideale
Dreieck überführen.
Die effektiv benötigte Verzerrung der Messpunkte kann als Indikator für die Qualität der
Messung dienen und wird deshalb als zusätzliche Variable von MEAFRAME ausgegeben.
Hinweis
Das von MEAFRAME erzeugte Frame kann durch die Funktion ADDFRAME in ein anderes
Frame in der Frame-Kette transformiert werden (siehe Beispiel "Verkettung mit ADDFRAME").
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Funktionsaufruf
2-dim. REAL-Feld, das die drei Koordinaten der Ideal-Punkte enthält
2-dim. REAL-Feld, das die drei Koordinaten der gemessenen Punkte ent‐
hält
Variable, mit der Informationen zur Qualität der FRAME-Berechnung zu‐
rückgegeben werden
Typ: VAR REAL
Wert: -1 Die idealen Punkte liegen nahezu auf einer Ge‐
raden: Der Frame konnte nicht berechnet werden.
Die zurückgegebene FRAME-Variable enthält ei‐
nen neutralen Frame.
-2 Die Messpunkte liegen nahezu auf einer Geraden:
Der Frame konnte nicht berechnet werden. Die zu‐
rückgegebene FRAME-Variable enthält einen neut‐
ralen Frame.
-4 Die Berechnung der Rotationsmatrix schlägt aus
einem anderen Grund fehl.
≥ 0.0 Summe der Verzerrungen (Abstände zwischen den
Punkten), die zur Überführung des gemessenen
Dreiecks in ein zum idealen Dreieck kongruentes
benötigt wird.
Programmierhandbuch, 10/2015, 6FC5398-2BP40-5AA3
Arbeitsvorbereitung