Abstandsbestimmung Zweier Schutzbereiche (Protd) - Siemens SINUMERIK 840D sl Programmierhandbuch

Kollisionsvermeidung mit kinematischen Ketten

9.4 Abstandsbestimmung zweier Schutzbereiche (PROTD)

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Literatur
Funktionshandbuch Sonderfunktionen; Kapitel K9: Kollisionsvermeidung
9.4 Abstandsbestimmung zweier Schutzbereiche (PROTD)
Bei der Kollisionsvermeidung mit kinematischen Ketten kann mit der Funktion PROTD der
Abstand von zwei Schutzbereichen berechnet werden.
Funktionseigenschaften:
● Die Abstandsberechnung erfolgt unabhängig vom Status der Schutzbereiche (aktiviert,
deaktiviert, voraktiviert).
● Die Abstandsberechnung erfolgt mit den am Ende des Vorgängersatzes gültigen
Positionen.
● Überlagerungen, die im Hauptlauf eingerechnet werden (z. B. DRF-Verschiebung oder
externe Nullpunktverschiebungen) gehen mit den zum Interpretationszeitpunkt der
Funktion gültigen Werten in die Abstandsberechnung ein.
Hinweis
Synchronisation
Bei Verwendung der Funktion PROTD liegt es ausschließlich in der Verantwortung des
Anwenders, Haupt- und Vorlauf gegebenenfalls mittels Vorlaufstopp STOPRE zu
synchronisieren.
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Status, auf den die angegebenen Schutzbereiche gesetzt werden sollen
Datentyp: CHAR
Wert: "A"oder "a"
"I"oder "i"
"P"oder "p"
"R"oder "r"
Name eines oder mehrerer Schutzbereiche, die auf den angegebenen Status ge‐
setzt werden sollen
Hinweis:
Die maximale Anzahl von Schutzbereichen, die als Parameter angegeben werden
können, ist nur abhängig von der maximal möglichen Anzahl von Zeichen pro
Programmzeile.
Datentyp: STRING
Wertebereich: Parametrierte Schutzbereichsnamen
Hinweis:
Ist kein Name angegeben, wird der angegebenen Status für
alle definierten Schutzbereiche gesetzt.
Status: Aktiv
Status: Inaktiv
Status: Voraktiviert
(Aktivierung erfolgt über NC/PLC-Nahtstelle)
Status = $NP_INIT_STAT (Initialisierungssta‐
tus)
Programmierhandbuch, 10/2015, 6FC5398-2BP40-5AA3
Arbeitsvorbereitung