Überprüfung Auf Schutzbereichsverletzung, Arbeitsfeldbegrenzung Und Softwareendschalter (Calcposi) - Siemens SINUMERIK 840D sl Programmierhandbuch

Schutzbereiche
4.3 Überprüfung auf Schutzbereichsverletzung, Arbeitsfeldbegrenzung und Softwareendschalter (CALCPOSI)
4.3 Überprüfung auf Schutzbereichsverletzung, Arbeitsfeldbegrenzung
und Softwareendschalter (CALCPOSI)
Die Funktion CALCPOSI() überprüft im Werkstückkoordinatensystem (WKS) bezüglich der
Geometrieachsen, ob, ausgehend von der Startposition, entlang des Verfahrwegs aktive
Begrenzungen verletzt würde.
Kann der Verfahrweg aufgrund von Begrenzungen nicht vollständig abgefahren werden, wird
ein positiver, dezimal codierter Statuswert und der maximal mögliche Verfahrweg
zurückgegeben.
Syntax
<Status> = CALCPOSI(VAR <Start>, VAR <Dist>, VAR <Limit>, VAR
<MaxDist>, <System>, <TestLim>)
Bedeutung
CALCPOSI:
<Status>:
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Test auf Begrenzungsverletzungen bezüglich der Geometrieachsen.
Vorlaufstopp:
Alleine im Satz:
Rückgabewert der Funktion. Negative Werte zeigen Fehlerzustände an.
(Teil 1) Datentyp:
Wertebereich:
Werte
0
-1
-2
-3
-4
-5
-6
-7
-8
nein
ja
INT
-8 ≤ x ≤ 100000
Bedeutung
Der Verfahrweg kann vollständig abgefahren werden
Fehlerzustände
In <Limit> ist mindestens eine Komponente negativ.
Fehler bei einer Transformationsberechnung.
Beispiel: Der Verfahrweg führt durch eine Singularität, so dass
die Achspositionen nicht definiert sind.
Der angegebene Verfahrweg <Dist> und der maximal mögliche
Verfahrweg <MaxDist> sind linear abhängig.
Hinweis
Kann nur im Zusammenhang mit <TestLim>, Bit 4 == 1 auftre‐
ten.
Die Projektion der in <Dist> enthaltenen Verfahrrichtung auf die
Begrenzungsfläche ist der Nullvektor bzw. die Verfahrrichtung
steht senkrecht auf der verletzten Begrenzungsfläche.
Hinweis
Kann nur im Zusammenhang mit <TestLim>, Bit 5 == 1 auftre‐
ten.
In <TestLim> sind Bit 4 == 1 UND Bit 5 == 1
Mindestens eine Maschinenachse, die für die Überprüfung der
Verfahrgrenzen betrachtet werden muß, ist nicht referenziert.
Funktion Kollisionsvermeidung: Ungültige Definition der kine‐
matischen Kette oder der Schutzbereiche.
Funktion Kollisionsvermeidung: Die Funktion kann wegen Spei‐
chermangel nicht ausgeführt werden.
Programmierhandbuch, 10/2015, 6FC5398-2BP40-5AA3
Arbeitsvorbereitung