Siemens SINUMERIK 840D sl Programmierhandbuch Seite 291

Beispiele
Beispiel 1:
Teileprogramm 1:
Programmcode
...
DEF FRAME CORR_FRAME
Setzen von Messpunkten:
Programmcode
DEF REAL IDEAL_POINT[3,3]=
SET(10.0,0.0,0.0,0.0,10.0,0.0,0.0,0.0,10.0)
DEF REAL MEAS_POINT[3,3]=
SET(10.1,0.2,-0.2,-0.2,10.2,0.1,-0.2,0.2,9.8)
DEF REAL FIT_QUALITY=0
DEF REAL ROT_FRAME_LIMIT=5
DEF REAL FIT_QUALITY_LIMIT=3
DEF REAL SHOW_MCS_POS1[3]
DEF REAL SHOW_MCS_POS2[3]
DEF REAL SHOW_MCS_POS3[3]
Programmcode
N100 G01 G90 F5000
N110 X0 Y0 Z0
N200 CORR_FRAME=MEAFRAME(IDEAL_POINT,MEAS_POINT,FIT_QUALITY)
N230 IF FIT_QUALITY < 0
SETAL(65000)
GOTOF NO_FRAME
ENDIF
N240 IF FIT_QUALITY > FIT_QUALITY_LIMIT
SETAL(65010)
GOTOF NO_FRAME
ENDIF
N250 IF CORR_FRAME[X,RT] > ROT_FRAME_LIMIT
SETAL(65020)
GOTOF NO_FRAME
ENDIF
N260 IF CORR_FRAME[Y,RT] > ROT_FRAME_LIMIT
Arbeitsvorbereitung
Programmierhandbuch, 10/2015, 6FC5398-2BP40-5AA3
6.7 Frame-Berechnung aus 3 Messpunkten im Raum (MEAFRAME)
Koordinatentransformationen (Frames)
Kommentar
; Für Test.
; Erlaubt max. 5 Grad-Verdrehung
der Teileposition.
; Erlaubt max. 3 mm-Verschiebung
zwischen
dem idealen und dem gemessenen
Dreieck.
Kommentar
; Begrenzung des 1. RPY- Winkels.
; Begrenzung des 2. RPY-Winkels.
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