Siemens SINUMERIK 840D sl Programmierhandbuch Seite 373

Funktionswert bei Kollision
Eine Kollision zweier Schutzbereiche liegt vor, wenn für ihren Abstand gilt:
● 0,0 < Abstand < MD10619 $MN_COLLISION_TOLERANCE (Toleranz für
Kollisionsprüfung)
Liegt zwischen den angegebenen Schutzbereichen eine Kollision vor, liefert die Funktion
PROTD den Wert 0,0.
Hinweis
Sicherheitsabstand
Der Sicherheitsabstand für die Kollisionsprüfung (MD10622
$MN_COLLISION_SAFETY_DIST) wird bei der Abstandsberechnung nicht berücksichtigt.
Syntax
[<RetVal>=] PROTD(<Name_1>,<Name_2>,VAR <Vector>[,<System>])
[<RetVal>=] PROTD(,,VAR <Vector>[,<System>])
Bedeutung
PROTD:
<RetVal>:
<Name_1>,
<Name_2>:
<Vector>:
Arbeitsvorbereitung
Programmierhandbuch, 10/2015, 6FC5398-2BP40-5AA3
9.4 Abstandsbestimmung zweier Schutzbereiche (PROTD)
Berechnet den Abstand der beiden angegebenen Schutzbereiche.
Vorlaufstopp: nein
Alleine im Satz: ja
Rückgabewert der Funktion: Absolutwert des Abstandes der beiden Schutzbereiche
oder 0,0 bei Kollision (siehe oben: Absatz Kollision)
Datentyp: REAL
Wertebereich: 0.0 ≤ x ≤ +max. REAL-Wert
Namen der beiden Schutzbereiche deren Abstand zueinander berechnet werden
soll. (optional)
Datentyp: STRING
Wertebereich: Parametrierte Schutzbereichnamen
Defaultwert: Sind keine Schutzbereiche angegeben, berechnet die Funktion
den aktuell kleinsten Abstand aus allen im Kollisionsmodell ent‐
haltenen aktivierten und voraktivierten Schutzbereichen.
Rückgabewert: 3-dimensionaler Abstandsvektor von Schutzbereich <Name_2> zu
Schutzbereich <Name_1> mit:
● <Vector>[0]: X-Koordinate im Weltkoordinatensystem
● <Vector>[1]: Y-Koordinate im Weltkoordinatensystem
● <Vector>[2]: Z-Koordinate im Weltkoordinatensystem
Bei Kollision: <Vector> == Nullvektor
Datentyp: VAR REAL[3]
Wertebereich: <Vector>[n]: 0,0 ≤ x ≤ ±max. REAL-Wert
Kollisionsvermeidung mit kinematischen Ketten
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