Verkettete Transformationen; Orientierungsbewegungen Bei Den Transformationen; Verfahrbewegungen Und Orientierungsbewegungen - Siemens SINUMERIK 840D sl Programmierhandbuch
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Kartesisches PTP-Fahren
Zur kinematischen Transformation gehört auch das "Kartesisches PTP-Fahren" bei dem bis
zu 8 unterschiedliche Gelenkstellungen STAT= programmiert werden können. Die Positionen
werden im kartesischen Koordinatensystem programmiert, wobei die Bewegung der Maschine
in Maschinenkoordinaten erfolgt.
Literatur:
/FB2/ Funktionshandbuch Erweiterungsfunktionen; Kinematische Transformation (M1)
Verkettete Transformationen
Es können jeweils zwei Transformationen hintereinander geschaltet werden. Bei der hierdurch
verketteten zweiten Transformation werden die Bewegungsanteile der Achsen aus der ersten
Transformation übernommen.
Als erste Transformation sind möglich:
● Orientierungstransformation TRAORI
● Polartransformation TRANSMIT
● Zylindertransformation TRACYL
● Transformation Schräge Achse TRAANG
Die zweite Transformation muss Schräge Achse TRAANG sein
7.1.1
Orientierungsbewegungen bei den Transformationen
Verfahrbewegungen und Orientierungsbewegungen
Die Verfahrbewegungen der programmierbaren Orientierungen hängen primär vom
Maschinentyp ab. Bei der Drei-, Vier- und Fünf-Achs-Transformation mit TRAORI beschreiben
die rotatorischen Achsen oder die schwenkbaren Linearachsen die Orientierungsbewegungen
des Werkzeugs.
Änderungen der Positionen der an der Orientierungstransformation beteiligten Rundachsen
führen zu Ausgleichsbewegungen der übrigen Maschinenachsen. Die Position der
Werkzeugspitze bleibt dabei unverändert.
Orientierungsbewegungen des Werkzeugs können über die Rundachsbezeichner A..., B...,
C... der virtuellen Achsen je nach Anwendung entweder durch Angabe von Euler- bzw. RPY-
Winkeln oder Richtungs- bzw. Flächennormalenvektoren, Normierte Vektoren für die
Drehachse eines Kegels oder für die Zwischenorientierung auf einer Kegelmantelfläche
programmiert werden.
Bei der Kinematischen Transformation mit TRANSMIT, TRACYL und TRAANG transformiert
die Steuerung die programmierten Verfahrbewegungen des kartesischen Koordinatensystems
auf die Verfahrbewegungen der realen Maschinenachsen.
Arbeitsvorbereitung
Programmierhandbuch, 10/2015, 6FC5398-2BP40-5AA3
7.1 Allgemeine Programmierung der Transformationsarten
Transformationen
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