Programmierung Der Drehungen Lead, Tilt Und Theta; Programmierung Der Werkzeugorientierung (A - Siemens SINUMERIK 840D sl Programmierhandbuch

Transformationen
7.2 Drei-, Vier- und Fünf-Achs-Transformation (TRAORI)
Wird für eine Achse keine Grundstellungsposition programmiert, dann wird definierte Position
aus dem dazugehörigen Maschinendatum $MC_TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_1/2 verwendet.
Eventuell aktive Frames der Rundachsen werden dabei nicht berücksichtigt.
Hinweis
Nur wenn eine Orientierungstransformation mit TRAORI(...) aktiv ist, kann eine Grundstellung
der Werkzeugorientierung kinematikunabhäng mit ORIRESET(...) ohne Alarm 14101
programmiert werden.
Beispiele
1. Beispiel für Maschinenkinematik CA (Kanalachsnamen C, A)
ORIRESET(90, 45)
ORIRESET(, 30)
ORIRESET( )
2. Beispiel für Maschinenkinematik CAC (Kanalachsnamen C, A, B)
ORIRESET(90, 45, 90)
ORIRESET( )

Programmierung der Drehungen LEAD, TILT und THETA

Die Drehungen der Werkzeugorientierung werden bei der Drei- bis Fünf-Achs-Transformation
mit den Voreilwinkel LEAD und den Seitwärtswinkel TILT programmiert.
Bei einer Transformation mit dritter Rundachse sind sowohl für die Orientierung mit
Vektorkomponenten als auch mit Angabe der Winkel LEAD, TILT zusätzliche
Programmierungen von C2 (Verdrehungen des Orientierungsvektors) erlaubt.
Mit einer zusätzlichen dritten Rundachse kann die Drehung des Werkzeugs um sich selbst mit
dem Drehwinkel THETA programmiert werden.
7.2.4 Programmierung der Werkzeugorientierung (A..., B..., C..., LEAD, TILT)
Für die Programmierung der Orientierung des Werkzeugs gibt es folgende Möglichkeiten:
1. Direkte Programmierung der Bewegung der Rundachsen. Die Orientierungsänderung
erfolgt immer im Basis- bzw. Maschinen-Koordinatensystem. Die Orientierungsachsen
werden als Synchronachsen verfahren.
2. Programmierung in Euler- oder RPY-Winkeln gemäß Winkeldefinition über A2, B2, C2.
3. Programmierung des Richtungsvektors über A3, B3, C3. Der Richtungsvektor zeigt von
der Werkzeugspitze in Richtung Werkzeugaufnahme.
4. Programmierung des Flächennormalenvektors am Satzanfang mit A4, B4, C4 und am
Statzende mit A5, B5, C5 (Stirnfräsen).
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; C auf 90 Grad, A auf 45 Grad
; C auf $MC_TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_1/2[0], A auf 30 Grad
; C auf $MC_TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_1/2[0],
; A auf $MC_TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_1/2[1]
; C auf 90 Grad, A auf 45 Grad, B auf 90 Grad
; C auf $MC_TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_1/2[0],
; A auf $MC_TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_1/2[1],
; B auf $MC_TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_1/2[2]
Programmierhandbuch, 10/2015, 6FC5398-2BP40-5AA3
Arbeitsvorbereitung