Beispiel 1: Ptp Und Traori - Siemens SINUMERIK 840D sl Programmierhandbuch

7.10.4

Beispiel 1: PTP und TRAORI

Beispiel 1
Nachfolgend ist eine Sequenz aus einem Beispielprogramm für folgende Kinematik aufgeführt:
Bild 7-2
Programmcode
N10 G0 X0 Y-30 Z60 A-30 F10000
N20 TRAORI(1)
N30 X1000 Y0 Z400 A0
N40 X1000 Z500 A0 STAT='B10' TU='B100' PTP
N50 X1200 Z400 CP
N60 X1000 Z500 A20
N70 M30
Beispiel 2
PTP-Fahren bei generischer 5-Achs-Transformation
Annahme: Es liegt eine rechtwinklige CA-Kinematik zu Grunde.
Programmcode
TRAORI
PTP
N10 A3=0 B3=0 C3=1
N20 A3=1 B3=0 C3=1
N30 A3=1 B3=0 C3=0
N40 A3=1 B3=0 C3=1 STAT=1
Eindeutige Anfahrstellung der Rundachsposition auswählen:
Arbeitsvorbereitung
Programmierhandbuch, 10/2015, 6FC5398-2BP40-5AA3
Ellbogen oben oder unten
7.10 Kartesisches PTP-Fahren
Kommentar
; Ausgangsstellung → Ellbogen oben
; Transformation ein
; Umorientierung ohne Transformation
; → Ellbogen unten
; Transformation wieder aktiv
Kommentar
; Transformation CA-Kinematik ein
; PTP-Fahren einschalten
; Rundachspositionen C=0 A=0
; Rundachspositionen C=90 A=45
; Rundachspositionen C=90 A=90
; Rundachspositionen C=270 A=–45
Transformationen
359