Siemens SINUMERIK 840D sl Programmierhandbuch Seite 700

Bewegungssynchronaktionen
10.4 Aktionen in Synchronaktionen
Beispiel
Programmcode
$A_IN[1]==0 DO TRAILON(Y,V,1)
$A_IN[2]==0 DO TRAILON(Z,W,-1)
G0 Z10
G0 Y20
...
G1 Y22 V25
...
TRAILOF(Y,V)
TRAILOF(Z,W)
Beispiel Konfliktvermeidung mit TRAILOF
Um eine gekoppelte Achse wieder für den Zugriff als Kanalachse frei zu schalten, muss
vorher die Funktion TRAILOF aufgerufen werden. Es muss sichergestellt werden, dass
TRAILOF ausgeführt ist, bevor der Kanal die betreffende Achse anfordert. Dies ist im
folgenden Beispiel nicht der Fall
...
N50 WHEN TRUE DO TRAILOF(Y,X)
N60 Y100
...
In diesem Fall wird die Achse nicht rechtzeitig freigeben, da die satzweise wirksame
Synchronaktion mit TRAILOF synchron mit N60 aktiv wird, siehe Kapitel
Bewegungssynchronaktion, "Struktur, allgemeine Grundlagen.
Zur Vermeidung von Konfliktsituationen sollte in
folgender Weise verfahren werden
...
N50 WHEN TRUE DO TRAILOF(Y,X)
N55 WAITP(Y)
N60 Y100
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Kommentar
; Einschalten des 1. Mitschleppverbandes, wenn
der digitale Eingang 1 ist
; Einschalten des 2. Mitschleppverbandes
; Zustellung der Z- und W-Achse in
entgegengesetzter ;Achsrichtung
; Zustellung der Y- und V-Achse in gleicher
Achsrichtung
; Überlagerung einer abhängigen und unabhängigen
Bewegung der Mitschleppachse "V"
; Ausschalten des 1. Mitschleppverbandes
; Ausschalten des 2. Mitschleppverbandes
Programmierhandbuch, 06/2009, 6FC5398-2BP20-0AA0
Arbeitsvorbereitung