Siemens SINUMERIK 840D sl Programmierhandbuch Seite 392

Transformationen
6.4 Drehungen der Werkzeugorientierung (ORIROTA, ORIROTR, ORIROTT, ORIROTC, THETA)
Bei der Interpolation von Satz
N40 wird der Drehwinkel vom Startwert 0 Grad zum Endwert 90 Grad linear interpoliert. Im
Satz N50 ändert sich der Drehwinkel von 90 Grad auf 180 Grad gemäß der
Parabel θ(u) = +90u
eine Orientierungsänderung stattfindet.
Bei N80 wird die Werkzeugorientierung von der Y–Richtung in X–Richtung gedreht. Dabei
liegt die Orientierungsänderung in der X–Y Ebene und der Drehvektor bildet zu dieser Ebene
einen Winkel von 30 Grad.
Beschreibung
ORIROTA
Der Drehwinkel THETA wird bezüglich einer absolut festgelegten Richtung im Raum
interpoliert. Die Grunddrehrichtung erfolgt über Maschinendaten
ORIROTR
Der Drehwinkel THETA wird relativ zur Ebene, die von der Start- und Endorientierung
aufgespannt wird, interpretiert.
ORIROTT
Der Drehwinkel THETA wird relativ zur Orientierungsänderung interpretiert. Für THETA=0
wird der Drehvektor tangential zur Orientierungsänderung interpoliert und unterscheidet sich
nur dann zu ORIROTR, wenn für die Orientierung mindestens ein Polynom für den
"Kippwinkel PSI" programmiert wurde. Damit ergibt sich eine Orientierungsänderung, die
nicht in der Ebene abläuft. Durch einen zusätzlich programmierten Drehwinkel THETA kann
dann z. B. der Drehvektor so interpoliert werden, dass er immer einen bestimmten Wert zur
Orientierungsänderung bildet.
ORIROTC
Der Drehvektor wird relativ zur Bahntangente mit einem durch den Winkel THETA
programmierbaren Offset interpoliert. Für den Offsetwinkel kann dabei auch ein Polynom
PO[THT]=(c2, c3, c4, c5) maximal 5. Grades programmiert werden.
392
. In N60 kann auch eine Drehung ausgeführt werden, ohne dass
2
Programmierhandbuch, 06/2009, 6FC5398-2BP20-0AA0
Arbeitsvorbereitung