Siemens SINUMERIK 840D sl Programmierhandbuch Seite 432

Transformationen
6.9 Kartesisches PTP-Fahren
Programmierung der Stellung (STAT=)
Eine Maschinenstellung ist allein durch die Positionsangabe mit kartesischen Koordinaten
und der Orientierung des Werkzeugs nicht eindeutig bestimmt. Je nachdem, um welche
Kinematik es sich handelt, existieren bis zu 8 unterschiedliche bzw. unterscheidende
Gelenkstellungen. Diese sind damit transformationsspezifisch. Um eine kartesische Position
eindeutig in die Achswinkel umrechnen zu können, muss die Stellung der Gelenke mit dem
Befehl STAT= angegeben werden. Der Befehl "STAT" enthält als Binärwert für jede der
möglichen Stellungen ein Bit.
Die Stellungsbits, welche bei "STAT" zu programmieren sind, siehe:
/FB2/ Funktionshandbuch Erweiterungsfunktionen; Kinematische Transformation (M1),
Kapitel "Kartesisches PTP-Fahren".
Programmierung der Achswinkel (TU=)
Um Achswinkel < ±360 Grad eindeutig anfahren zu können, muss diese Information mit dem
Befehl "TU= " programmiert werden.
Die Achsen verfahren auf kürzestem Weg:
● wenn bei einer Position kein TU programmiert wird,
● bei Achsen, welche einen Verfahrbereich > ±360 Grad besitzen.
Beispiel:
Die im Bild angegebene Zielposition kann in negativer oder in positiver Richtung angefahren
werden. Unter der Adresse A1 wird die Richtung programmiert.
A1=225°, TU=Bit 0, → positive Richtung
A1=−135°, TU=Bit 1, → negative Richtung
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Programmierhandbuch, 06/2009, 6FC5398-2BP20-0AA0
Arbeitsvorbereitung