Siemens SINUMERIK 840D sl Programmierhandbuch Seite 376

Transformationen
6.2 Drei-, Vier- und Fünf-Achs-Transformation (TRAORI)
Maschinenhersteller
Um die Maschinenachsen nicht zu überlasten, senkt die Geschwindigkeitsführung die
Bahngeschwindigkeit in der Nähe der singulären Stellen stark ab.
Mit den Maschinendaten
$MC_TRAFO5_NON_POLE_LIMIT
$MC_TRAFO5_POLE_LIMIT
kann die Transformation so parametriert werden, dass Orientierungsbewegungen in der
Nähe des Pols durch den Pol gelegt werden und eine zügige Bearbeitung möglich ist.
Singuläre Stellen werden nur mit dem MD $MC_TRAFO5_POLE_LIMIT behandelt.
Literatur:
/FB3/ Funktionshandbuch Sonderfunktionen; 3- bis 5-Achs-Transformation (F2),
Kapitel "Singuläre Stellen und ihre Behandlung".
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Programmierhandbuch, 06/2009, 6FC5398-2BP20-0AA0
Arbeitsvorbereitung