Siemens SINUMERIK 840D sl Programmierhandbuch Seite 429

Mehrdeutigkeiten der Orientierung mit Vektoren
Bei der Programmierung der Orientierung mit Vektoren gibt es eine Mehrdeutigkeit in den
möglichen Rundachspositionen. Die anzufahrenden Rundachspositionen können dabei
durch die Programmierung von STAT = <...> ausgewählt werden. Wird
STAT = 0 programmiert wird (dies entspricht der Standardeinstellung),
werden die Positionen, die den kürzesten Abstand zu den Startpositionen haben
angefahren. Wenn
STAT = 1 programmiert wird,
werden die Positionen, die den längeren Abstand zu den Startpositionen haben angefahren.
Bedeutung
Die Befehle PTP und CP sind modal wirksam. CP ist die Standardeinstellung.
Während die Programmierung des STAT–Wertes modal gültig ist, wirkt die Programmierung
von TU = <...> satzweise.
Ein weiterer Unterschied ist auch, dass die Programmierung eines STAT–Wertes sich nur
bei Vektorinterpolation auswirkt, während die Programmierung von TU auch bei aktiver
Rundachsinterpolation ausgewertet wird.
PTP
CP
STAT=
TU=
Arbeitsvorbereitung
Programmierhandbuch, 06/2009, 6FC5398-2BP20-0AA0
Point to Point (Punkt zu Punkt Bewegung)
Die Bewegung wird als Synchronachsbewegung ausgeführt; die langsamste an
der Bewegung beteiligte Achse ist die dominierende Achse für die
Geschwindigkeit.
continuous path (Bahnbewegung)
Die Bewegung wird als kartesische Bahnbewegung ausgeführt.
Stellung der Gelenke; Wert ist abhängig von der Transformation.
TURN-Information ist satzweise wirksam. Dadurch ist es möglich, Achswinkel
zwischen -360 Grad und +360 Grad eindeutig anzufahren.
Transformationen
6.9 Kartesisches PTP-Fahren
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