Siemens SINUMERIK 840D sl Programmierhandbuch Seite 336

Koordinatentransformationen (FRAMES)
5.6 Frame-Berechnung aus 3 Messpunkten im Raum (MEAFRAME)
Hinweis
Qualität der Messung
Damit die gemessenen den idealen Koordinaten mit einer kombinierten Rotation/Translation
zugeordnet werden können, muss das von den Messpunkten aufgespannte Dreieck
kongruent zum idealen Dreieck sein. Dies wird bewerkstelligt von einem
Kompensationsalgorithmus, der die Summe der Quadrate der Abweichungen minimiert, die
das gemessene in das ideale Dreieck überführen.
Die effektiv benötigte Verzerrung der Messpunkte kann als Indikator für die Qualität der
Messung dienen und wird deshalb als zusätzliche Variable von MEAFRAME ausgegeben.
Hinweis
Das von MEAFRAME erzeugte Frame kann durch die Funktion ADDFRAME in ein anderes
Frame in der Framekette transformiert werden.
Siehe Beispiel: Verkettung von Frames "Verkettung mit ADDFRAME".
Weitere Informationen zu den Parametern von ADDFRAME(FRAME, STRING) siehe
/FB1/ Funktionshandbuch Grundfunktionen; Achsen, Koordinatensysteme, Frames (K2),
Kapitel "FRAME-Kettung".
Beispiel
Programmcode
DEF FRAME CORR_FRAME
Setzen von Messpunkten
Programmierung
DEF REAL IDEAL_POINT[3,3] = SET(10.0,0.0,0.0,0.0,10.0,0.0,0.0,0.0,10.0)
DEF REAL MEAS_POINT[3,3] = SET(10.1,0.2,-0.2,-0.2,10.2,0.1,-0.2,0.2,9.8)
DEF REAL FIT_QUALITY = 0
DEF REAL ROT_FRAME_LIMIT = 5
DEF REAL FIT_QUALITY_LIMIT = 3
DEF REAL SHOW_MCS_POS1[3]
DEF REAL SHOW_MCS_POS2[3]
DEF REAL SHOW_MCS_POS3[3]
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Kommentar
; Teileprogramm 1
Kommentar
; für Test
; erlaubt max. 5 Grad
Verdrehung der
Teileposition
; erlaubt max. 3 mm
Verschiebung zwischen dem
idealen und dem
gemessenen Dreieck
Programmierhandbuch, 06/2009, 6FC5398-2BP20-0AA0
Arbeitsvorbereitung