Siemens SINUMERIK 840D sl Programmierhandbuch Seite 433

Beispiel Auswertung von TU für generische 5/6-Achs Transformation und Zielpositionen
Die Variable TU enthält für jede Achse, die in die Transformation eingeht, ein Bit, das die
Verfahrrichtung anzeigt. Die Zuordnung der TU–Bits entspricht der Kanalachssicht der
Rundachsen. Die TU–Information wird nur bei den bis zu 3 möglichen Rundachsen, die in
die Transformation eingehen, ausgewertet:
Bit0: Achse 1, TU–Bit = 0 : 0 Grad <= Rundachswinkel < 360 Grad
Bit1: Achse 2, TU–Bit = 1: –360 Grad < Rundachswinkel < 0 Grad
Die Startposition einer Rundachse ist C = 0, durch die Programmierung von C = 270 fährt
die Rundachse auf folgende Zielpositionen:
C = 270: TU–Bit 0, positive Drehrichtung
C = –90: TU–Bit 1, negative Drehrichtung
Weiteres Verhalten
Betriebsartenwechsel
Die Funktion "Kartesisches PTP-Fahren" ist nur in den Betriebsarten AUTO und MDA
sinnvoll. Beim Wechsel der Betriebsart nach JOG bleibt die aktuelle Einstellung erhalten.
Wenn der G-Code PTP eingestellt ist, werden die Achsen im MKS verfahren. Wenn der G-
Code CP eingestellt ist, werden die Achsen im WKS verfahren.
Power On/RESET
Nach Power On oder nach RESET ist die Einstellung abhängig vom Maschinendatum
$MC_GCODE_REST_VALUES[48]. Standardmäßig ist die Verfahrart "CP" eingestellt.
REPOS
War während des Unterbrechungssatzes die Funktion "Kartesisches PTP-Fahren"
eingestellt, wird auch mit PTP rückpositioniert.
Arbeitsvorbereitung
Programmierhandbuch, 06/2009, 6FC5398-2BP20-0AA0
Transformationen
6.9 Kartesisches PTP-Fahren
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