Siemens SINUMERIK 840D sl Programmierhandbuch Seite 368

Transformationen
6.2 Drei-, Vier- und Fünf-Achs-Transformation (TRAORI)
Programmierung in Eulerwinkeln ORIEULER
Die bei der Orientierungsprogrammierung mit A2, B2, C2 programmierten Werte werden
als Eulerwinkel (in Grad) interpretiert.
Der Orientierungsvektor ergibt sich, indem ein Vektor in Z-Richtung zunächst mit A2 um die
Z-Achse, dann mit B2 um die neue X-Achse und zuletzt mit C2 um die neue Z-Achse
gedreht wird.
In diesem Fall ist der Wert von C2 (Drehung um neue Z-Achse) bedeutungslos und muss
nicht programmiert werden.
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Programmierhandbuch, 06/2009, 6FC5398-2BP20-0AA0
Arbeitsvorbereitung