Beschreibung - Siemens SINUMERIK 840D sl Programmierhandbuch

Beispiel PTP-Fahren bei generischer 5-Achs Transformation
Annahme: Es liegt eine rechtwinklige CA–Kinematik zu Grunde.
Programmcode
TRAORI
PTP
N10 A3 = 0 B3 = 0 C3 = 1
N20 A3 = 1 B3 = 0 C3 = 1
N30 A3 = 1 B3 = 0 C3 = 0
N40 A3 = 1 B3 = 0 C3 = 1 STAT =
1
Eindeutige Anfahrstellung der Rundachsposition auswählen:
Im Satz N40 fahren dabei die Rundachsen durch die Programmierung von STAT = 1 den
längeren Weg von ihrem Startpunkt (C=90, A=90) zum Endpunkt (C=270, A=–45), anstatt
wie es bei STAT = 0 der Fall wäre den kürzesten Weg zum Endpunkt (C=90, A=45).

Beschreibung

Die Umschaltung zwischen dem kartesischen Verfahren und dem Verfahren der
Maschinenachsen erfolgt durch die Befehle PTP und CP.
PTP-Fahren bei generischer 5/6-Achs Transformation
Beim PTP–Fahren bleibt im Gegensatz zur 5/6–Achs Transformation die TCP allgemein
nicht ortsfest, falls sich nur die Orientierung ändert. Es werden die transformierten
Endpositionen aller Transformationsachsen (3 Linearachsen und bis zu 3 Rundachsen)
linear angefahren, ohne dass dabei die Transformation im eigentlichen Sinn noch aktiv ist.
Das PTP–Fahren wird durch Programmierung des modalen G–Codes CP ausgeschaltet.
Die unterschiedlichen Transformationen sind enthalten in der Druckschrift:
/FB3/ Funktionshandbuch Sonderfunktionen; Transformationspaket Handling (TE4).
Arbeitsvorbereitung
Programmierhandbuch, 06/2009, 6FC5398-2BP20-0AA0
Kommentar
; Transformation CA-Kinematik ein
; PTP-Fahren einschalten
; Rundachspositionen C = 0 A = 0
; Rundachspositionen C = 90 A = 45
; Rundachspositionen C = 90 A = 90
; Rundachspositionen C = 270 A = –45
Transformationen
6.9 Kartesisches PTP-Fahren
431