Siemens SINUMERIK 840D sl Programmierhandbuch Seite 388

Transformationen
6.3 Orientierungspolynome (PO[Winkel], PO[Koordinate])
Zusätzlich kann in beiden Fällen ein Polynom für die Drehung bei Sechs-Achs-
Transformationen mit
N... PO[THT]=(c2, c3, c4, c5)
oder
N... PO[THT]=(d2, d3, d4, d5)
des Orientierungsvektors programmiert werden. Dies ist dann möglich, wenn die
Transformation einen Drehvektor mit einem durch den Drehwinkel THETA
programmierbaren und interpolierbaren Offset unterstützt.
Bedeutung
PO[PHI]
PO[PSI]
PO[THT]
PHI
PSI
THETA
PO[XH]
PO[YH]
PO[ZH]
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Winkel in der Ebene zwischen Start- und Endorientierung
Winkel der die Auskippung der Orientierung aus der Ebene zwischen Start-
und Endorientierung beschreibt
Drehwinkel der durch Drehung des Drehvektors einer der mit THETA
programmierten G-Codes der Gruppe 54
Voreilwinkel LEAD
Seitwärtswinkel TILT
Drehung um die Werkzeugrichtung in Z
X-Koordinate des Bezugspunktes auf dem Werkzeug
Y-Koordinate des Bezugspunktes auf dem Werkzeug
Z-Koordinate des Bezugspunktes auf dem Werkzeug
Bahnrelative Interpolation der Drehung
absoluter, relative und tangentiale
Interpolation zur Orientierungsänderung
Programmierhandbuch, 06/2009, 6FC5398-2BP20-0AA0
Arbeitsvorbereitung