Bosch Rexroth IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung Seite 225

DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P
IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung
WAIT
1 SD.SysAxCoupleCtr.Validate=1
1 ERRNO% = SD.SysAxCoupleCtr.CfgErrNum
1 AXIS% = SD.SysAxCoupleCtr.CfgErrAx
1 MASTER% = SD.SysAxCoupleCtr.CfgErrMaster
1 CASE ERRNO% OF
1 LABEL 0: ERRSTR$ = "NoError"
1 LABEL 1: ERRSTR$ = "Circularity"
1 LABEL 2: ERRSTR$ = "Max Depth"
1 LABEL 3: ERRSTR$ = "Illegal Axis"
1 LABEL 4: ERRSTR$ = "Master enable without AxIndex"
1 LABEL 5: ERRSTR$ = "Master enable without N_INPUT"
1 LABEL 6: ERRSTR$ = "Master enable without N_OUTPUT"
1 LABEL 7: ERRSTR$ = "PosWinSel out of range [0..2]"
1 LABEL 8: ERRSTR$ = "ASUP Number out of range [0,1..8]"
1 LABEL 9: ERRSTR$ = "ASUP Channel invalid [0,1..MAX_CHAN]"
1 LABEL 10: ERRSTR$ = "Invalid AbortAction combination"
1 LABEL 11: ERRSTR$ = "Invalid SyncMode for axis type"
1 LABEL 12: ERRSTR$ = "Invalid VelCouple (NAN)"
1 LABEL 13: ERRSTR$ = "Invalid AccCouple (NAN)"
1 LABEL 14: ERRSTR$ = "Invalid N_Input (NAN)"
1 LABEL 15: ERRSTR$ = "Invalid N_Output (NAN)"
1 LABEL 16: ERRSTR$ = "Invalid Offset (NAN)"
1 LABEL 17: ERRSTR$ = "Invalid RetractPos (NAN)"
1 LABEL 18: ERRSTR$ = "Invalid PosWin[1] (NAN)"
1 LABEL 19: ERRSTR$ = "Invalid PosWin[2] (NAN)"
1 LABEL 20: ERRSTR$ = "Tab not found"
1 LABEL 21: ERRSTR$ = "Invalid SwitchCond"
1 LABEL 22: ERRSTR$ = "Invalid SwitchMin (NAN)"
1 LABEL 23: ERRSTR$ = "Invalid SwitchMax (NAN)"
1 LABEL 24: ERRSTR$ = "Invalid switch range"
1 LABEL 25: ERRSTR$ = "Invalid tab/master modulo range to slave axis"
1 LABEL 26: ERRSTR$ = "Invalid master modulo range to tab"
1 OTHERWISE ERRSTR$ = "Unkown system axis couple configuration error"
1 ENDCASE
1 IF MASTER% = 0 THEN
1 ERRSTR$="SAC("+STR$("##",AXIS%)+"):"+ERRSTR$
1 ELSE
1 ERRSTR$="SAC("+STR$("##",AXIS%)+")"+STR$(".Master(#):",MASTER%)+ERRSTR$
1 ENDIF
1 IF ERRNO% <> 0 THEN
1 SETERR(ERRSTR$)
1 ENDIF
Die Steuerdaten SysAxCoupleCmd der Systemachskopplung können ohne
Einfluss auf die aktuelle Kopplung beliebig geändert werden. Die Prüfung
und Übernahme aller Änderungen erfolgt erst mit der Gültigstellung in der
Kontrollstruktur durch:
SysAxCoupleCtr.Validate = 1
Fehlerhafte Daten werden nicht übernommen und von der Steuerung mit
dem Index des SAC in SysAxCoupleCtr.CfgErrAx , dem Index des Master
SysAxCoupleCtr.CfgErrMaster und einem entsprechenden Fehlercode (>0)
in SysAxCoupleCtr.CfgErrNum quittiert. Die Datenprüfung setzt den Über‐
nahmeauftrag mit SysAxCoupleCtr.Validate = 0 am Ende zurück.
Die im Interpolator aktuell wirkenden Systemdaten sind nach der erfolgrei‐
chen Übernahme auch in der Status-Struktur SysAxCoupleSta[i].Cmd sicht‐
bar.
Bosch Rexroth AG 223/341
Kopplungen