Bosch Rexroth IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung Seite 80

78/341 Bosch Rexroth AG
Bahnbewegung
Start- und Endbedingung:
Spline-Parameterlänge:
Bewegung der Werkzeugorientie‐
rung als C2-stetiger kubischer
Spline:
IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung
● Sie sind global, d.h. die Veränderung eines Punktes
alle Splines der Spline-Sequenz. Der Einfluss nimmt jedoch mit zuneh‐
mendem Abstand vom Punkt
Die Berechnung der Splines erfordert wegen der globalen Spline-Eigenschaft
einen deutlich höheren Vorausschaubereich als bei den C
schen Splines.
Abb. 8-17: Spline-Kurve
Neben den Randbedingungen Typ 1, 2, 10 und 11, die auch für C
Splines möglich sind (siehe
ren zwei weitere Bedingungen:
● Typ =3:
Die De-Boor-Randbedingung verknüpft die zweiten Ableitungen an den
ersten beiden Stützpunkten oder an den letzten beiden Stützpunkten
miteinander.
SBC(3,<v>) oder EBC(3,<v>)
v ist üblicherweise =1
● Typ =4:
Die periodische Randbedingung wird für geschlossene Kurven (z.B. El‐
lipse) benutzt. In diesem Fall muss der letzte und der erste Punkt der
Spline-Sequenz übereinstimmen.
Die periodische Randbedingung kann nicht gemischt mit einer anderen
Randbedingung auftreten, d.h. ein SBC(4) am Beginn erfordert zwin‐
gend ein EBC(4) am Ende.
Die Spline-Sequenz von SBC(4) bis EBC(4) muss im Vorausschaube‐
reich der NC liegen. Ist dies nicht der Fall, wird ein Laufzeitfehler er‐
zeugt.
SBC und EBC können auch innerhalb einer Spline-Sequenz (G06,..,G1) pro‐
grammiert werden. Damit wird die ursprüngliche Sequenz in zwei Teilsequen‐
zen zerlegt, um gezielt Ecken innerhalb der Spline-Kurve zu erzeugen.
Ohne programmierte Start- und Endbedingung wird die natürliche Randbe‐
dingung SBC(2,0,...,0) oder EBC(2,0,...,0) verwendet.
Siehe C 1 -stetiger kubischer Spline (siehe
orientierung" auf Seite 72).
Es gelten alle Voraussetzungen wie für den C
(siehe Kap. "Bewegung der Werkzeugorientierung" auf Seite
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P
stark ab.
"Start- und Endbedingung:" auf Seite
Kap. "Bewegung der Werkzeug‐
1 -stetigen kubischen Spline
beeinflusst
1 -stetigen kubi‐
1 -stetige
71), existie‐
72).