4-Achs-Transformation - Typ 2: Lllr; Beschreibung - Bosch Rexroth IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung

DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P
IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung
Transformation aktivieren
Deaktivieren
9.4

4-Achs-Transformation - Typ 2: LLLR

9.4.1

Beschreibung

Funktion
Die 3-Achs-Transformation LRR ist im 4. Maschinenparametersatz definiert.
Am Programmanfang ist keine Achstransformation aktiv:
Programm:
N100 G1 F1000 Z10 A1=10 A2=30 ;die Achsen Z,A1,A2 werden verfahren
N110 COORD(4)
N130 z20 y30 phi0
:
N999 COORD(0)
COORD(0) bzw. COORD(0,2)
schaltet die Achstransformation im NC-Programm aus.
Bei dieser Transformation handelt es sich um eine Konfiguration mit drei Li‐
nearachsen und einer Schwenkachse. Die Schwenkachse R
Verdrehung des Werkzeugs. Die Transformation kommt an der Wirkstelle 2
zum Einsatz.
Name der Transforma‐
Transformationstyp
tion
4-Achs-Transformation
3131002
LLLR
Ausgangsgrößen im MCS: X,Y,Z,R
Eingangsgrößen im BCS: x,y,z,θ
Die linearen MCS-Koordinaten X,Y,Z spannen ein rechtshändiges kartesi‐
sches Koordinatensystem auf. In der Referenzstellung (BCS parallel zum
MCS) dreht R wahlweise um X (Typ A-Achse) oder um Y (Typ B-Achse). Die
2
Achse R dient der Orientierung.
2
Die nachfolgenden Abbildungen zeigen die LLLR-Konfigurationen in der Re‐
ferenzstellung mit R = A bzw. R
2
in der Abbildung dargestellte Stellung ein, so müssen die BCS-Koordinaten
(x,y,z,θ)=(0,0,0,0) sein,
(X,Y,Z,R ) = (X 0 ,Y 0 ,Z 0 ,R 0
2 2
sen sind in den Abbildungen dargestellt. Diese sind entsprechend einzustel‐
len! In dieser Stellung steht die Spitze (TCP tool center point) des rotations‐
symmetrischen Werkzeugs (Fräser oder Laser) auf dem Ursprung des Basis‐
koordinatensystems (BCS) und ist entlang der z-Koordinate ausgerichtet. Die
Ausrichtung des BCS ist durch die Achs-Transformation eindeutig festgelegt.
Bosch Rexroth AG
;Einschalten der Achs-Transformation
;die Koordinaten z,y,phi werden verfahren
;Ausschalten Achs-Transformation
;ab hier werden wieder Achsen programmiert
Wirkstelle
AT2
2
= B. D.h. jeweils: Nimmt die Maschine die
2
bei zugehörigen
). Die positiven Dreh-/Verfahr-Richtungen der Ach‐
121/341
Achs-Transformation
bewirkt eine
2
Koordinatensystem
MCS, BCS
MCS-Koordinaten