Bosch Rexroth IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung Seite 333

DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P
IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung
Handlungsanweisung Systemdaten
NC-Teil
SPS-Teil
IF ReadState = 1 THEN
SD_READ(Start:=TRUE, XPath="/CycleNr",
DestAdr:=ADR(InternCycle),
Size:=SIZEOF(InternCycle));
ReadState := 2;
END_IF;
IF (ReadState = 2) AND (NOT SD_READ.Active) THEN
IF SD_READ.ERROR THEN
...
ELSE
...
2. NC-Funktionen SSD/SSDE weisen Systemdaten zur Laufzeit (aktiver
Zeitpunkt) Werte zu
3. SPS kann Systemdaten (per Funktionsbaustein "MT_SD_RD", beschrie‐
ben in der Dokumentation "Rexroth IndraMotion MTX SPS-Interface",
Kapitel "Systemdaten") direkt abfragen
Systemdaten können sowohl einzelne Werte (u.a. INTEGER, REAL) als auch
komplexe Strukturen enthalten.
Relevante NC-Funktionen
Die NC-Funktionen SSDE und SSD weisen Systemdaten zur Laufzeit (aktiver
Zeitpunkt) Werte zu. Sie können somit zur Synchronisation mit der NC-Aus‐
führung genutzt werden.
In diesem Beispiel arbeitet das Teileprogramm eine Schleife ab. Über das
Systemdatum "CycleNr" vom Typ "Int_t" soll die NC-Ausführung der SPS mit‐
teilen, in welchem Durchlauf sie sich gerade befindet.
Vorab muss die SD-Variable deklariert werden. Weil es sich um einen Stan‐
dardtyp handelt, muss kein anwenderspezifischer Typ angelegt werden.
Programm:
<Variable Storage="volatile">
<Name>CycleNr</Name>
<Type>Int_t</Type>
<Comment>Durchlaufnummer</Comment>
</Variable>
Innerhalb der Schleife wird dem Systemdatum mit der NC-Funktion SSDE
der Wert des aktuellen Durchlaufs beschrieben. Diese Funktion muss genutzt
werden, damit diese Zuweisung erst zur Laufzeit (aktiver Zeitpunkt) ge‐
schieht. Damit unterscheidet sich dieser Fall von dem Beispiel in
lungsanweisung Systemdaten" auf Seite
...
100 FOR NR%=1 TO COUNT%
N110 SSDE[SD.CycleNr = NR%]
N120 P SubProgram(NR%)
130 NEXT I%
...
Tab. 13-22: Teileprogramm mit Schleifendurchlauf nach Systemdatum
Die SPS fragt mit dem Funktionsbaustein "MT_SD_RD" in einem Funktions‐
block zyklisch den Zustand des Systemdatum ab. Sie kann dann auf Basis
von "CycleNr" verschiedene Reaktionen ausführen.
Vorab soll eine Instanz des Funktionsbausteins "MT_SD_RD" mit dem Na‐
men "SD_READ" sowie ein Merker namens "ReadState" (Typ Byte, Initialisie‐
rung 1) angelegt worden sein.
Programm:
Bosch Rexroth AG
Synchronisationsfunktionen
321.
; Schleife
; Durchlauf -> Systemdatum
; Unterprogrammaufruf
// SD lesen
// Status ändern
// Fehlerbehandlung
// mit InternCycle arbeiten
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Kap. "Hand‐