Bosch Rexroth IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung Seite 228

226/341 Bosch Rexroth AG
Kopplungen
Synchronisation mit Status Syn‐
chronlaufüberwachung
IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung
...
Bei Bedarf kann zusätzlich die Synchronlaufüberwachung einbezogen wer‐
den.
Der NC-Befehl SACSYNC kann auch mehrere unterschiedliche SAC-Zustän‐
de gleichzeitig überwachen:
SACSYNC(TO=200,CL=3,CR=5,A=0)
In einem Zeitfenster von 200 ms wird erwartet, dass die CL-Achse gekoppelt
(3), die CR-Achse gestoppt (5) und die A-Achskopplung abgeschaltet (0) ist.
Treten alle Zustände innerhalb von 200 ms ein, wird die Bearbeitung fortge‐
setzt, andernfalls setzt die Steuerung einen Laufzeitfehler ab.
Für abgeschaltete Achsen eliminiert SACSYNC die durch SyncMode=2 (ge‐
schwindigkeitssynchron) bestehende Abkopplungsverschiebungen, so dass
die Kanalachsen wieder absolut positioniert werden können.
Auf die bedingte Aktivierung der Leitachsdaten kann ebenfalls mit
SACSYNC(...<axis|spindel>=<state>...) gewartet werden, da eine ausstehen‐
de bedingte Übernahme (<state>+20) die Fortsetzungsbedingung nicht er‐
füllt.
Beispiel: Kopplungsverschiebung abschalten
;Kopplung ohne Lageausgleich abschalten:
1 SD.SysAxCoupleCmd[XB%].SyncMode = 2 geschwindigkeitssynchron abkop‐
1 SD.SysAxCoupleCmd[XB%].OnOff = 0
1 SD.SysAxCoupleCtr.Valid = 1
SACSYNC
G1 G90 XB=100 F1000
Der Befehl SACSYNC kann bei der Angabe des SAC-Zustands auch auf das
Erreichen einer Genauigkeitsschranke der Synchronlaufüberwachung war‐
ten. Dies ermöglicht z. B. eine frühere Fortsetzung der Programmabarbei‐
tung, wenn die gewünschte Genauigkeitsschranke (INPOS1, INPOS2) er‐
reicht wurde, die eigentliche Kopplung aber noch nicht vorliegt.
Die folgenden Beispiele veranschaulichen die unterschiedliche Wirkung der
Wartebedingungen:
;warte, bis die Kopplung der XB-Achse abgeschaltet ist.
SACSYNC(XB=0)
;warte, bis die XB-Achse sollwertgekoppelt ist.
SACSYNC(XB=3)
;warte, bis die Kopplung der XB-Achse gestoppt ist.
SACSYNC(XB=5)
;warte, bis die XB-Achse das INPOS1-Fenster erreicht hat.
SACSYNC(XB=1000)
Das Erreichen des INPOS2-Fensters sowie die anderen
Kopplungszustände werden nicht ausgewertet.
;warte, bis die XB-Achse sowohl das INPOS1-Fenster als
SACSYNC(XB=3000)
auch das INPOS2-Fenster erreicht hat. Die anderen Kopp‐
lungszustände werden nicht ausgewertet.
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P
peln
Kopplung abschalten
Aktivierung
;auf Abschaltung aller Kanalachsen
warten und
; Kopplungsverschiebung überneh‐
men
Achse absolut positionieren