Konfigurierung Von Achs-Transformationen - Bosch Rexroth IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung

DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P
IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung
Wirkstelle AT2:
9.1.5

Konfigurierung von Achs-Transformationen

Einer Achs-Transformation an AT1 kann eine geeignete Achs-Transformation
AT2 (zwischen MCS und BCS) nachgeschaltet werden.
Beispiel:
Die Greiferkoordinaten (x, y, z,
mit Hilfe der 5-Achs-Transformation (AT2) programmiert.
Eine Achs-Transformation an der Wirkstelle AT2 transformiert zwischen dem
Maschinenkoordinatensystem MCS und dem Basis-Werkstückkoordinaten‐
system BCS (= WCS(1)).
An der AT2 kommen beispielsweise folgende Achs-Transformationen zum
Einsatz:
● Stirnseiten-Transformation (Typ: 2011001)
● Zylindermantel-Transformation (Typ: 3021001, 3021002)
● 5-Achs-Transformation LLLRR (Typ: 3232201, 3232101, 3032101)
● 5-Achs-Transformation RLLLR (Typ: 3232202)
● 5-Achs-Transformation RRLLL (Typ: 3232203)
● 5-Achs-Transformation LLLRR-Kardanisch (Typ: 3232211)
● 6-Achs-Transformation LLLRRR (Typ: 3333301, 3033101)
Wird einer der oben angeführten Transformationstypen im NC‑Programm ak‐
tiviert, platziert sich die entsprechende Achs-Transformation automatisch auf
die Wirkstelle AT2. Je nach Maschinenkinematik muss einer AT2 eine AT1
vorgeschaltet sein (siehe Beispiele in der Dokumentation "Rexroth
IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 14VRS Grundlagen", Kap. "Ach‐
sen, Koordinaten, Koordinatensysteme"), die kartesische Koordinaten im
MCS zur Verfügung stellt.
Mittels des MP 1030 00120 "Systemachsen/-koordinaten der Transformation"
werden die Eingangsgrößen für die Vorwärtstransformation festgelegt.
Beispiel:
Bipod-Transformation an der Wirkstelle 1
MP 1030 00120
[1] 1 (Achse YL)
[2] 2 (Achse YR)
[3] 3 (Achse Za)
[4] 9 (Achse Sc)
Beispiel:
Achs-Transformation an der Stelle AT2, aufgesetzt auf Bipod-Transformation
MP 1030 00120
[1] -6 (Systemkoordinate X)
[2] -5 (Systemkoordinate Y)
[3] -4 (Systemkoordinate Z)
[4] 7 (Achse C)
[5] 6 (Achse B)
Bosch Rexroth AG
Achs-Transformation
, ) eines SCARA-Roboters (AT1) werden
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