Wirkstellen; Eigenschaften - Bosch Rexroth IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung

104/341 Bosch Rexroth AG
Achs-Transformation
Kennung für Achsanordnungen
Eingangsgrößen, Ausgangsgrößen
9.1.4

Wirkstellen

Eigenschaften

Wirkstelle AT1:
IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung
Um die Anordnung, Typ und Anzahl der Achsen, die an 5- und 6-Achs-Trans‐
formationen beteiligt sind, schnell zu erfassen, wird folgende Kennung defi‐
niert:
L = Bezeichnung für lineare Achsen
R = Bezeichnung für Rotationsachsen
Beispiel 1:
LLLRR bedeutet 3 lineare Achsen gefolgt von 2 Rotationsachsen
Beispiel 2:
RLLLR bedeutet 1 Rotationsachse dreht 3 lineare Achsen gefolgt von1 Rota‐
tionsachse (meist Rundtisch)
Eingangsgrößen: Bezeichnen die transformierten Koordinaten, aus denen die
Achs-Transformation durch Rückwärtstransformation reale
Achsen/Koordinaten-Positionen erzeugt.
Ausgangsgrößen: Bezeichnen die Achsen oder Koordinaten, aus denen die
Achs-Transformation transformierte Eingangsgrößen erzeugt.
Beispiel:
5-Achs-Transformation
Ausgangsgrößen im MCS: X,Y,Z,R2,R1
Eingangsgrößen im BCS: x, y, z, ,
● Die Wirkstellen AT1 und AT2 bestimmen die Stellen im System, an de‐
nen Achs- und/oder Koordinatenwerte eines Bezugsystems in Koordina‐
tenwerte eines anderen Bezugsystems umgerechnet (transformiert)
werden.
● An jeder Wirkstelle dürfen nur ganz bestimmte Transformationen wir‐
ken.
● Eine Wirkstelle wird indirekt durch die entsprechende Transformation
festgelegt und kann daher nicht programmiert werden.
Eine Achs-Transformation an der Wirkstelle AT1 transformiert zwischen dem
Achskoordinatensystem (ACS) und einem fest mit dem Maschinenkörper ver‐
bundenem kartesischen Maschinenkoordinatensystem (MCS). Eine AT1 ist
bei Maschinenkinematiken ohne kartesische Achsanordnung wie z. B. Stab‐
kinematiken notwendig .
Zur Zeit sind dies die folgenden Achs-Transformationen an AT1:
● Bipod-Transformation (Typ: 2121001, 3131001)
● SCARA-Transformation (Typ: 2103011)
● Nichtorthogonale Achsen (Typ: 2020001, 2020002, 3030001)
Wird einer der oben angeführten Typen im NC‑Programm aktiviert, platziert
sich die entsprechende Achs-Transformation automatisch auf die Wirkstelle
AT1.
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P