Bosch Rexroth IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung Seite 78

76/341 Bosch Rexroth AG
Bahnbewegung
IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung
mit den Bernstein-Basispolynomen
Generell werden bei Hermite-Splines sowohl die Stützpunkte r
auch die Tangenten an den Stützpunkten (Ableitungen der Koordinaten nach
dem Weg) von einem CAD/CAM-System berechnet und anschließend der
NC vorgegeben (vgl. nachfolgende Abb.).
Abb. 8-16: Hermite-Spline
Damit hat man steuerungsintern für jedes kubische Teil-Polynom r
Bedingungen r , r' , r , r'
i i i+1
rechnen lassen. Die Satzübergänge sind mindestens c
punkt r wird von einer Starttangente mit dem Wert=0 ausgegangen.
1
Jede an der Splinebewegung beteiligte Kanalachse oder Koordinate wird mit
ihrem Positionswert und ihrem Ableitungswert programmiert. Diese Werte
werden in Klammern hinter dem Kanalachs- oder Koordinatennamen ange‐
geben. Die Parameterlänge kann, wie bei den Splines mit Koeffizientenpro‐
grammierung, mit programmiert werden
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P
gegeben, aus denen sich die Koeffizienten be‐
i+1
( i=1,..,n) als
i
(w) vier
i
1 -stetig. An dem Start‐