Bosch Rexroth IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung Seite 169

DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P
IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung
Referenzstellung
Besonderheiten
Mehrdeutige Achspositionen
+C
y
l
1
BCS x
Abb. 9-31: 2-/3-Achs-Polarkinematik (Draufsicht)
+C
y
l
1
BCS x
Abb. 9-32: 2-/3-Achs-Polarkinematik (Draufsicht)
Der BCS-Nullpunkt kann sich an einer beliebigen Position der Arbeitsfläche
befinden (siehe Abb. 9-30 "2-/3-Achs-Polarkinematik (Seitenansicht)" auf Sei‐
te 166).
Die Vektoren l und l definieren die Geometrie der Polarkinematik. l
1 2
vom BCS-Nullpunkt zur Rotationsachse C. l
des ToolCenterPoint (TCP) zur X-Achse.
● In der Referenzstellung (C=0) ist die X-Achse parallel zur x-Koordinate
des BCS ausgerichtet.
● Der Nullpunkt der X-Achse liegt in der Rundachse C.
● Das Werkzeug zeigt in negative Z-Richtung (falls vorhanden), d. h. das
Werkzeug zeigt senkrecht nach unten.
● Das BCS liegt parallel zum MCS.
Typischerweise liegt der BCS-Nullpunkt in der Rotationsachse R
Gibt man eine TCP-Position (x,y (z)) vor, so kann diese Stellung immer durch
zwei unterschiedliche Achspositionen erzielt werden. Diese bezeichnet man
als Trafo-Zweige. Der Trafo-Zweig ist i.w. durch das Vorzeichen der X-Achse
festgelegt:
● Zweig +1: X >= 0
● Zweig -1: X < 0
Bosch Rexroth AG
+ X
l
2y
TcpPos (C=0)
TcpPos (C<0)
+ X
l
2y
TcpPos (C=0)
TcpPos (C<0)
beschreibt die Außermittigkeit
2
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Achs-Transformation
zeigt
1
.
1