Bosch Rexroth IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung Seite 116

114/341 Bosch Rexroth AG
Achs-Transformation
Name der Transformation
SCARA auf Linearachse
LLRR
SCARA auf Linearachse LRR 2112001
IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung
Transformationstyp
3122001
Tab. 9-4: Funktion - 3‑Achsvariante SCARA auf Linearachse
Ausgangsgrößen im
MCS:
Eingangsgrößen im
BCS:
Die Konfiguration besitzt zwei (eine) Linearachsen (X) und Z. Darauf sitzen
zwei rotatorische Achsen R
R , R schwenkt das Werkzeug. Die Achsen R
2 2
(Typ A‑Achse). Die y‑Koordinate ergibt sich durch gleichzeitiges Verfahren
der Z- und R ‑Achse. Die Achse R
1
● Der Orientierungsvektor "ρ" wird berechnet (in Polarkoordinaten).
● Eine lineare Orientierungsbewegung in "φ" ist möglich.
● Eine Online-Korrektur ist für alle Koordinaten möglich.
● Die rotatorischen Achsen können als Endlos- oder als Rundachsen defi‐
niert werden.
Abb. 9-2: Referenzstellung der Hauptspindel-Konfiguration
Abb. 9-3: Referenzstellung der Gegenspindel-Konfiguration
Die Vektoren und
beschreiben die Armlängen der Kinematik und haben die Form
und = (0,0,l ).
2x
ist ein Vektor entlang z von der R
setzungsvektor von der R
0 , l = l = l = l
1x 1y 2x 2y
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P
Wirkstelle
AT2
AT2
(X),Z,R ,R
1 2
(x),y,z,φ
und R . Die Drehachse R
1 2
dient der Orientierung.
2
definieren die Geometrie der 4‑Achs-Kinematik. Sie
‑Achse zur R
1
‑Achse zum Nullpunkt des BCS. (d.h. l
2
= 0).
Koordinatensystem
MCS, BCS
MCS, BCS
schwenkt die Achse
1
und R drehen beide um X
1 2
= (0,0,l
‑Achse. ist der -Fort‐
2
≠ 0, l
1z
)
1x
≠
2z