Bosch Rexroth IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung Seite 163

DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P
IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung
Referenzstellung
Varianten
Besonderheiten
Mehrdeutige Achspositionen
Abb. 9-29: Kinematik YZC
In der Referenzstellung steht die Werkzeugaufnahme (Spindelnase) im Null‐
punkt des Basis-Koordinatensystems (BCS) und ist entlang der z-Koordinate
ausgerichtet (vgl. Abbildungen).
In dieser Stellung sind die BCS-Koordinaten (x,y,z) = (0,0,0). Um dies zu er‐
reichen, müssen die in dieser Stellung angezeigten MCS-Koordinaten
(L 0 ,Z 0 ,R 0 ) als Referenzposition in den Maschinenparametern eingetragen
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werden (s.u.).
Es gibt zwei verschiedene Varianten der 3-Achs-Transformation LLR. Diese
unterscheiden sich durch den Typ der Linearachse L
1. L = X-Achse
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2. L = Y-Achse
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In der Referenzstellung dreht R
Der Vektor l definiert in beiden Fällen die Geometrie der 3-Achs-Kinematik.
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In der Referenzstellung zeigt l
punkt des BCS.
Die Abbildung 1.1 zeigt die LLR-Konfigurationen in der Referenzstellung mit
L =X und die Abbildung 1.2 für L
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der Achsen sind in den Abbildungen dargestellt. Diese sind entsprechend
einzustellen!
Gibt man eine TCP-Position (x,y,z) vor, so kann diese Stellung immer durch
zwei unterschiedliche Achsstellungen eingenommen werden. Diese beiden
Achsstellungen bezeichnet man als Transformations-Zweige. Der Transfor‐
mations-Zweig ist durch den Wert der R
● Zweig +1: -90 ≤ C ≤ 90
● Zweig -1: -90 < C < -270 bzw. 90 < C < 270
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:
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um die z-Koordinate (C-Achse).
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jeweils von der R -Achse (C-Achse) zum Null‐
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=Y. Die positiven Dreh-/Verfahr-Richtungen
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-Achse (C-Achse) festgelegt.
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Achs-Transformation