4-Achs-Transformation - Typ 1: Scara Auf Linearachse; Beschreibung; Funktion - Bosch Rexroth IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung

DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P
IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung
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9.3

4-Achs-Transformation - Typ 1: SCARA auf Linearachse

9.3.1

Beschreibung

Funktion

1030 00140 Längen- und Winkelparameter
MP-Name: JointParTrafo[1..16]
SD-Elem. : LenParam[1..16]
Definiert die Längenvektoren l
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6..16] nicht relevant
Tab. 9-3: Transformations-relevante Parameter
Ist die Transformation konfiguriert per
● Maschinenparameter, dann wird die Transformation im NC-Programm
aktiviert mit (i=1,..20):
COORD(<i>)
● Systemdatum, dann wird die Transformation im NC-Programm aktiviert
mit (Typ "SysAxTrafo_t"):
COORD(<SD.MtbAxTrafo>)
Programmbeispiel:
Die Transformation ist im 4. Maschinenparametersatz definiert. Am Pro‐
grammanfang ist keine Achstransformation aktiv:
Programm:
N100 G1 F1000 A10 B10 C30
N110 COORD(4)
N130 X20 Y30
N140 X10 Y10 PHI45
:
N999 COORD(0,1)
COORD(0,1)
schaltet die Achstransformation im NC-Programm aus.
Bei dieser Transformation handelt es sich um einen SCARA-Arm auf einer Li‐
nearachse. Sie ist als 3‑Achs- und als 4‑Achsvariante realisiert.
● 3‑Achsvariante in (y,z,φ)
● 4‑Achsvariante in (x,y,z,φ)
Die wesentlichen Transformationseigenschaften sind bei beiden Varianten
identisch. Bei der 4‑Achsvariante wird zusätzlich die x‑Koordinate (inklusive
x‑Werkzeuglängenkorrektur) mit berücksichtigt. Die nachfolgenden Skizzen
und Beschreibungen beziehen sich i. w. auf die 4‑Achsvariante.
Bosch Rexroth AG
, l in [mm].
1 2
l
0x
l
0y
l
1
l
2
l
3
;die Achsen A,B,C werden verfahren
;Einschalten der Achs-Transformation
;die Koordinaten X,Y werden verfahren
;die Koordinaten X,Y,PHI werden verfahren
;Ausschalten Achs-Transformation
;ab hier werden wieder Achsen programmiert
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Achs-Transformation