Bosch Rexroth IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung Seite 82

80/341 Bosch Rexroth AG
Bahnbewegung
IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung
Beispiel:
Vektororientierung (Variante 2)
Wird das Programm mit der Einstellung MP 8007 00099[3] = 1 abgearbeitet,
ergibt sich der in der nächsten Abbildung gezeigte theta-y- Verlauf.
Vektororientierung und Bahnbewegung als gemeinsamer Spline;
(Variante 1)N0 SplineDef(2203,x,y,z,O)
;Linearkoordinaten u. Orientierung sind Spline-Mitglieder (C
N0Coord(1); 5-Achstransformation mit Vektororientierung
N0 x0 y0 z0 phi0 theta0
N0 G06 G8
N1 y20
;in N1 beginnt bereits die theta-Orientierungsbewegung des Werkzeugs
N2 y40 theta30
N3 y60 theta0N4 y80
;in N4 endet erst die theta-Orientierungsbewegung des Werkzeugs
N5 ...
Wird das Programm mit der Einstellung MP 8007 00099[3] = 2 abgearbeitet,
ergibt sich der in der nächsten Abbildung gezeigte theta-y- Verlauf. Eine
Bewegung ergibt sich hier auch in den Sätzen N1 und N4, in denen der Ori‐
entierungsvektor nicht programmiert wurde.
;Vektororientierung als eigenständiger Spline
;(Variante 2)
N0 SplineDef(2203,x,y,z,O)
;Linearkoordinaten u. Orientierung sind Spline-Mitglieder (C
N0 Coord(1); 5-Achstransformation mit Vektororientierung
N0 x0 y0 z0 phi0 theta0
N0 G06 G8
N1 y20
N2 y40 theta30
;in N2 beginnt die
N3 y60 theta0
;in N3 endet die theta-Orientierungsbewegung des Werkzeugs N4 y80
N5 ...
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P
theta-Orientierungsbewegung
2 )
-
)
2
des Werkzeugs