Bosch Rexroth IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung Seite 86

84/341 Bosch Rexroth AG
Bahnbewegung
Detaillierte B-Spline-Beschreibung (für Entwickler)
Definition und Eigenschaften von
B-Spline-Kurven in der NC:
IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung
Erläuterung:
N0 Auswahl eines B-Splines 3. Grades
N1 Startpunkt der Spline-Kurve tangential zur Verbindungslinie
Startpunkt - Endpunkt
N1-N2 Nichtverfahrsatz
N1-N20 21 Kontrollpunkte festlegen
N3-N20 18 Splines, die abgearbeitet werden
N20 Endpunkt der Spline-Kurve tangential zur Verbindungslinie
Startpunkt - Endpunkt.
Im Folgenden wird die Umsetzung einer B-Spline-Sequenz aus einer CAD/
CAM-Ausgabedatei in das NC-Programmformat beschrieben. Das Kapitel
richtet sich daher speziell an Postprozessor-Entwickler.
Die NC unterstützt B-Splines bis zum Grad p = 5. Grad p = 3 ist Standard.
Eine B-Spline-Kurve (Nurbs-Kurve) vom Grad p ist definiert durch
● n+1 Kontrollpunkte (bei n NC-Sätzen),
● einen Knotenvektor mit n+p+2 Elementen
● n+1 Punktgewichten
● Knotenspanne PL = 1 (default)
● Punktgewicht PW = 1 (default)
Der Knotenvektor ist uniform mit der Knotenspanne gleich 1.
Er hat die Form
U = {0,...,0,1,2,..,n+1-p,...,n+1-p}
Der Knotenvektor beginnt mit p+1 Nullen und hat am Ende p+1 Knoten mit
dem Wert n+1-p. Die Anzahl der Knotenelemente des Knotenvektors ist m =
n+p+2.
Die Anzahl der Splines ist n+1-p, also gleich der Anzahl der Knotenspannen
ungleich Null.
Für einen kubischen uniformen B-Splines p = 3 hat der Default-Knotenvektor
die allgemeine Form
U = {0,0,0,0,1,2,...,n-3,n-2,n-2,n-2,n-2}
Die Anzahl der Splines (Anzahl der Nutzknoten) ist n-2.
Beispiel:
Im folgenden Beispiel des NC-Programms mit 5-Achsbearbeitung
steht <P0>, <P1> ... für einen Syntaxausdruck der Form
x.. y.. z.. O(..,..,..)
Die drei Linearkoordinaten x, y und z beschreiben die Position der Werkzeug‐
spitze (TCP). Der Orientierungsvektor des Werkzeugs wird durch O(..) be‐
schrieben (s. a. Vektororientierungsbewegung).
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P