Spline Mit Stützpunktprogrammierung Und Krümmungsstetigen Übergängen (C2-Stetige Kubi- Sche Splines) - Bosch Rexroth IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung

DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P
IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung
8.1.5 Spline mit Stützpunktprogrammierung und krümmungsstetigen Über‐
gängen (C2-stetige kubische Splines)
Funktion
Beispiel:
N10 SplineDef(1143)
N20 G1 X100 Y100 Z0 F60
N25 G6 CPI(1) CVP
N30 G6 N40 X(200.0,1.0) Y(100.0,-1.0) PL10 Param.-Länge = 10
N50 X(160.0,20.0) Y(310.0,4.0) Z(100.0,2.0)
N70 F60000 X(210.0,2.0) Y(220.0,2.1) PL3
N90 G1 X10 Y20 Z30
Die Hermite-Splines haben folgende Eigenschaften:
● Aus n Punkten und n Tangenten der Spline-Sequenz entstehen n-1
Splines. Ein Spline r
i
● Sie sind c1-stetig (tangential) an den Übergangsstellen.
● Sie sind lokal, d.h. die Veränderung eines Punktes r
eine beschränkte Anzahl von Splines in seiner Nachbarschaft. Es sind
hier die Splines r (w),r
i-1
● Unter zwei Zusatzbedingungen kann bei den Hermite-Splines die Para‐
meterlänge PL als Ausführungszeit interpretiert werden. Dazu muss, wie
im Beispiel-Programm in Zeile N25 angegeben, die Kurvenparameterin‐
terpolation "CPI(1)" und der Sprunginterpolator "CVP" aktiviert werden.
Bei F=60 entspricht der PL-Wert der Zeit in [sec] und bei F=60000 ent‐
spricht der PL-Wert der Zeit in [msec].
Die Splines werden aus vorgegebenen Punkten
und Endbedingung der Spline-Sequenz berechnet.
Die Splines haben folgende Eigenschaften:
● Aus n Punkten und einer Start- und Endbedingung der Spline-Sequenz
entstehen n-1 Splines. Ein Spline
det die Punkte
● Sie sind C 2 -stetig (krümmungsstetig) an den Übergangsstellen
Bosch Rexroth AG
G6 wird ein Hermite-Spline zugewie‐
sen
Ausgangsposition anfahren
Spline, Kurvenparameterinterpolation
"CPI(1)" und Sprunginterpolator
"CVP" aktivieren
(entspricht 10 sec wg. F = 60)
Param.-Länge = 1
(da kein PL programmiert)
Param.-Länge = 3
(entspricht 3 msec wg. F = 60000)
Spline beenden, Endposition anfah‐
ren
(w) verbindet die Punkte r
(w) und r (w).
i i+1
und .
77/341
Bahnbewegung
und r .
i i+1
beeinflusst nur
i
mit i=1,..,n und einerStart-
, verbin‐
.