Bosch Rexroth IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung Seite 74

72/341 Bosch Rexroth AG
Bahnbewegung
Bewegung der Werkzeugorientierung
IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung
● Chordale Parametrisierung
Sind die Spline-Stützpunkte unterschiedlich weit entfernt, wird der Ab‐
stand und die Richtung der Stützpunkte berücksichtigt.
● Zentripetale Parametrisierung
Diese Parametrisierung wird eingesetzt, wenn die Spline-Stützpunkte
unterschiedlich weit entfernt sind und die Splinekurven starke Krüm‐
mungen aufweisen.
Der Kurvenverlauf ist umso glatter und hat umso weniger unerwartete Krüm‐
mungen, je besser Lage und Abstände der Stützpunkte berücksichtigt wer‐
den. Daher kann eine Kombination der o. g. Parametrisierungen je nach
Stützpunktvorgabe erforderlich sein.
Die Spline-Parameterlänge kann statt der NC-berechneten Parametrisierung
auch mit dem Parameter PL<w> manuell vorgegeben werden.
Abb. 8-12: Spline-Parameterlänge
Nicht nur die Werkzeugspitze kann auf einer Spline-Kurve verfahren, sondern
auch die Werkzeugorientierung, wenn es sich um ein rotationssymmetrisches
Werkzeug handelt, das zusammen mit einer entsprechenden 5-Achstransfor‐
mation programmiert wird. Man unterscheidet zwischen Vektororientierung
und linearer Orientierung
Die Orientierung nichtrotationssymmetrischer Werkzeuge (Ten‐
sororientierung in Verbindung mit der entsprechenden 6-Achs‐
transformation) kann nicht als Spline programmiert werden.
● Vektororientierung als C
Bei der Vektororientierung als C
NC-Satz ein Spline in den sechs Koordinaten x, y, z, ρ
gemeinsamen Parametrisierung (äquidistant, chordal, zentripetal) er‐
zeugt. Das in der Funktion "SplineDef" angegebene Tangentenverfah‐
ren (Bessel-, Akima- und Sehnenverfahren) wird auch für den Orientie‐
rungsvektor
die Bahnbewegung (x, y, z) als auch der Orientierungsvektor C
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P
:
1 -stetiger kubischer Spline:
1 -stetiger kubischer Spline wird in jedem
benutzt. An den Satzübergängen sind sowohl
:
, ρ , ρ mit einer
x y z
-stetig.
1