Bosch Rexroth IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung Seite 154

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Achs-Transformation
Relevante Maschinenparameter
Relevante Systemdaten
Referenzstellung
IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung
In den Maschinenparametern können bis zu 20 unterschiedliche Achstrans‐
formationen per nachfolgendem Maschinenparametersatz deklariert werden.
1030 00110 Definiert den Transformationstyp
1030 00120 Definiert die an der Transformation beteiligten Systemachsen/-
koordinaten der Transformation
1030 00125 Definiert die Achsklassifikation der Transformationsachsen
1030 00130 Definiert die Achspositionen der Referenzstellung
1030 00140 Definiert die Längen- und Winkelparameter
1030 00160 Epsilon-Umgebungen
Tab. 9-24: Relevante Maschinenparameter
Die Achstransformation kann alternativ zu den Maschinenparametern auch
per Systemdatum definiert werden. Dazu muss der Benutzer eine Systemva‐
riable vom Typ "SysAxTrafo_t" anlegen (siehe Rexroth IndraMotion MTX
14VRS Maschinenparameter, Kapitel "Systemdaten"). Der Strukturtyp "Sy‐
sAxTrafo_t" ist in der XML-Schemadatei "/feprom/schemas/sdaxtrf.xsd" steu‐
erungsintern definiert und enthält, analog zu den relevanten Maschinenpara‐
metern, die nachfolgenden transformationsrelevanten Strukturelemente.
Strukturelement Beschreibung
Type Definiert den Transformationstyp
AxisAssignment Definiert die an der Transformation beteiligten Systemachsen/-
koordinaten der Transformation
AxisClassification Definiert die Achsklassifikation der Transformationsachsen
AxZeroPos Definiert die Achspositionen der Referenzstellung
LenParam Definiert die Längen- und Winkelparameter
EpsilonRanges Epsilon-Umgebungen
Tab. 9-25: Relevante Systemdaten
In der Referenzstellung befindet sich die Rund-/Endlosachse (hier: C) und die
Linearachse (hier: X) auf der Position x = y = 0 des BCS. Diese Position liegt
auf der Drehachse der beteiligten Rund-/Endlosachse (hier: C). Gleichzeitig
ist dort die Position des TCP (Tool Center Point), wenn x = y = z = 0 ist.
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P