Bosch Rexroth IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung Seite 210

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Kopplungen
;Standard Leitwertverrechnung
100 SD.SysAxCoupleCmd[X%].Formula="AC+L1+L2+L3+L4+L5"
;Evolvente: x= r*(cos(phi)+phi*sin(phi)),
; y= r*(sin(phi)-phi*cos(phi))
; (für phi in [rad])
; Mit r=10.0; phi=L1 [°] ergibt sich:
200 SD.SysAxCoupleCmd[X%].Formula="10.0*(COS(L1)+L1/180*PI*SIN(L1))"
210 SD.SysAxCoupleCmd[Y%].Formula="10.0*(SIN(L1)-L1/180*PI*COS(L1))"
;Polynom 4-ten Grades: f(x) = ax^4 + bx^3 + cx^2 + dx + e
; nach Hornerschema mit
; x=L1, a=3.02E-12, b= -1.012E-10, c=4.25E-8, d=-1.33E-6 e=0.7E-3
300 SD.SysAxCoupleCmd[X%].Formula=
"(((3.02E-12*L1-1.012E-10)*L1+4.25E-8)*L1-1.33E-6)*L1+0.7E-3"
;Bedingter Ausdruck
400 SD.SysAxCoupleCmd[C%].Formula="ABS(L1)>0?ATAN(L2/L1):90.0"
;Formel deaktivieren (Leitwerte addieren)
500 SD.SysAxCoupleCmd[C%].Formula=""
IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung
● Positionen und Leitwerte werden in der Einheit mm (Linearachsen) bzw.
° (Rundachsen) verrechnet. Geschwindigkeiten liegen entsprechend in
der Einheit mm/IPO-Takt bzw. °/IPO-Takt vor. Für die Normierung von
konstanten Geschwindigkeiten und Beschleunigungen in die IPO - Takt‐
zeit stehen die Funktionen FEED, SPEED und ACC zur Verfügung.
● Die trigonometrischen Funktionen verarbeiten Winkeleinheiten.
● Endlos drehende Leitachsen, die per Formel an eine Linearachse ge‐
koppelt werden, können zu einem Überlauf des Leitwertes führen, wenn
sie nicht mit SysAxCoupleCmd[axis].Master[m].Mode=1 in das Leitachs‐
modulointervall überführt werden.
● Unstetige oder sich stark ändernde Funktionsverläufe der Formel führen
bei Überschreitung der maximalen Folgeachsgeschwindigkeit oder der
maximalen Folgeachsbeschleunigung zum Abreißen der Kopplung.
● In Formeln kann die Folgeachssollposition SPOS aus dem vorherigen
Interpolationstakt verwendet werden. Die Benutzung von SPOS kann zu
unerwünschten Schwingungen beim Ankoppeln führen.
Definition und Aktivierung der Formelverarbeitung
Die Definition der
SysAxCoupleCmd[axis].Formula der Systemachskopplung. Die Formel wird
als String für die betreffende Folgeachse hinterlegt.
Beispiele für Formeldefinitionen sind:
Programm:
Mit der Datenübernahme (SysAxCoupleCtr.Validate=1) wird die Formel über‐
prüft und für den Interpolator vorbereitet. Übernahmefehler liegen in SysAx‐
CoupleCtr.CfgErrNum ab:
● 29 (Syntax Fehler)
Die Formelsyntax wurde nicht eingehalten. Operanden oder Operatoren
sind unbekannt oder wurden in einer falschen Reihenfolge program‐
miert. Die Abbruchposition bei syntaktischen Formelfehlern liegt im Sys‐
temdatum SysAxCoupleCtr.CfgErrMaster.
● 30 (Laufzeit überschritten)
Die Laufzeitmessung aller programmierten Formeln der Systemachs‐
kopplung hat eine unzulässige Systembelastung ergeben. Entweder
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P
Formel erfolgt im Systemdatum