Bosch Rexroth IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung Seite 212

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Kopplungen
IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung
Die mathematische Operation ist für das Argument nicht defi‐
niert.
Beispiel: "...ASIN(3.0)...".
Die Formelverarbeitung wird mit dem funktionsspezifischen
Ersatzergebnis fortgesetzt.
4 - Unterlauffehler
Das Ergebnis einer Multiplikation oder Potenzierung ist un‐
gleich Null und betragsmäßig kleiner als der erlaubte Basis‐
wertebereich:
0 < | Ausdruck1 * Ausdruck2 | < 1.0E-99
Die Formelverarbeitung wird mit dem Operationsergebnis
Null fortgesetzt.
5..9 - Formelinterpretationsfehler
Die angegebene Formel kann nicht vollständig abgearbeitet
werden. Das Formelergebnis wird zu Null gesetzt. Diese
Fehler deuten auf ein internes Problem hin, das dem Kun‐
dendienst gemeldet werden sollte.
Die Formelfehler 1, 2, 3, 4 und 5-9 sind für die Abbruchbehandlung mit
SysAxCoupleCmd[axis].AbortEnable Bit16-Bit20 selektiv freischaltbar.
Die Operatorposition im Formelstring, an der der Fehler auftrat, liegt im Sys‐
temdatum SysAxCoupleSta[axis].FormulaDiagPos ab.
Zusätzlich wird bei Laufzeitformelfehlern im Systemdatum SysAxCoupleS‐
ta[axis].Error der Fehlercode 7 – FORMULA_ERROR abgelegt.
Zur Überprüfung von Zwischenergebnissen in einer Formel steht die Funktion
WATCH im Formelstring zur Verfügung.
Programm:
1 SD.SysAxCoupleCmd[X%].Formula="10.0*(COS(L1)+WATCH(L1*SIN(L1)))"
Die Funktion legt im Systemdatum SysAxCoupleSta[axis].FormulaWatch das
Ergebnis des übergebenen Ausdrucks ab und liefert das Ergebnis für die
Weiterverrechnung zurück. Im Beispiel wird das Ergebnis des Ausdrucks
„L1*SIN(L1))" in FormulaWatch abgelegt.
Operanden der Formelverarbeitung
In Formeln der Systemachskopplung dürfen nur numerische Konstanten oder
die von der Systemachskopplung zur Verfügung gestellten Operanden und
Systemkonstanten verwendet werden:
● Leitwerte (AC,L1,..L5)
● Leitachsgeschwindigkeiten (V1,...,V5)
● Letzte Folgeachssollposition (SPOS)
● Systemkonstanten (PI,TI)
● Numerische Konstanten (+/-nnn.nnnE+/-nn)
Der Folgeachsinterpolationswert AC und die Leitwerte Lm der Masteran‐
schaltungen SysAxCoupleCmd[axis].Master[m] liegen in der Einheit [mm]
oder [°] vor. Die unbewerteten Leitgeschwindigkeiten Vm der Masterachsen
beziehen sich auf die Positionsdifferenz pro Interpolationstakt.
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P