3-Achs-Transformation Llr-Kartesisch; Beschreibung - Bosch Rexroth IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung

160/341 Bosch Rexroth AG
Achs-Transformation
9.9

3-Achs-Transformation LLR-kartesisch

9.9.1

Beschreibung

Funktion
IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung
Name der Transformation
LLR - kartesisch
3-Achs-Transformation
LLR - kartesisch
3-Achs-Transformation
Die Kinematik der 3-Achs-Transformation LLR besteht aus zwei Linearach‐
sen L ,Z und einer rotatorischen Achsen R
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an der Wirkstelle 1 als auch an der Wirkstelle 2 zum Einsatz kommen.
Als AT1 wirkt sie zwischen dem Achs-Koordinatensystem ACS = (L
und dem Maschinenkoordinatensystem MCS = (X,Y,Z).
● Programmiert werden die MCS-Eingangsgrößen X,Y,Z
● Berechnet werden die ACS-Ausgangsgrößen L
Als AT2 wirkt sie zwischen dem Maschinen-Koordinatensystem MCS =
(L ,Z,R ) und dem Basis-Koordinatensystem BCS = (x,y,z).
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● Programmiert werden die BCS-Eingangsgrößen x,y,z
● Berechnet werden die MCS-Ausgangsgrößen L
Die Linearachsen L und Z stehen senkrecht aufeinander. Die Rotationsach‐
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se R dreht um die z-Achse (C-Achse) und erzeugt die fehlende dritte Koordi‐
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nate.
Abb. 9-28: Kinematik XZC
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P
Transformationstyp Wirkstelle
3021005 AT1
3021004 AT2
. Die Transformation kann sowohl
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( X oder Y), Z, R
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( X oder Y), Z, R
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,Z,R )
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