Handlungsanweisung: Polarkinematik - Bosch Rexroth IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung

DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P
IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung
9.10.2

Handlungsanweisung: Polarkinematik

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AxisAssignment Definiert die an der Transformation beteiligten Systemachsen/-
koordinaten der Transformation.
AxisClassification Definiert die Achsklassifikation der Transformationsachsen.
AxZeroPos Definiert die Achspositionen der Referenzstellung.
LenParam Definiert die Längen- und Winkelparameter.
EpsilonRanges Epsilon-Umgebungen
Tab. 9-33: Relevante Systemdaten
Die Achstransformation kann über die relevanten Maschinenparameter appli‐
ziert werden. Dazu muss die Funktion Achstransformation über den Parame‐
ter tra "Achstransformationen" im Setup (SUP) aktiviert werden. Der Pfad des
MP-Namens ist immer "TRA/AxTrafo[1..20]/...".
Alternativ dazu kann die Achstrafo über ein benutzerdefiniertes Systemdatum
vom Typ SysAxTrafo_t appliziert werden.
Die beiden Varianten sind inhaltlich identisch.
Die Achspositionen der Referenzstellung müssen ermittelt werden.
In der nachfolgenden Tabelle sind jeweils die äquivalenten MP-Nummern,
MP-Name und SD-Elemente angegeben. Um eine Transformation zu appli‐
zieren, muss eine der Varianten entsprechend besetzt werden.
Trafo-relevante Parameter
MP-Nummer Beschreibung
1030 00110 Transformationstyp
MP-Name: TrafoType
SD-Elem. : Type
2011003
3021006
1030 00120 Systemachsen/-koordinaten der Transformation
MP-Name: FwdInCoordIndTrafo[1..8]
SD-Elem. : AxisAssignment[1..8]
[1]
[2]
[3]
[4..8]
Bosch Rexroth AG
Achs-Transformation
2-Achs-Variante
3-Achs-Variante
Systemachsnummer von C
Systemachsnummer von X
Systemachsnummer von Z (falls vorhanden)
nicht relevant
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