Bosch Rexroth IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung Seite 145

DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P
IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung
● die programmierte Kontur bezieht sich auf die Ebenenprojektion auf die
Zylindermantelfläche.
Die Maschinenkonfiguration besteht aus drei linearen MCS-Koordinaten X, Y,
Z, welche ein rechtshändiges kartesisches Koordinatensystem aufspannen.
Das Werkzeug ist an der X-Achse angebracht. Auf der Rundachse C ist der
zu bearbeitende Zylinder rotationssymmetrisch angebracht. Die Z-Achse läuft
parallel zur Längsrichtung des Zylinders (siehe
position" auf Seite 143 -
lung" auf Seite 144).
Der BCS-Nullpunkt liegt auf der Manteloberfläche (siehe
BCS-Nullposition" auf Seite
Eintauchtiefe.
In beiden Varianten (Abwicklung und Projektion) wird die y-Bewegung wird
von der Rundachse C erzeugt (siehe
143). Die lineare Y-Achse erzeugt am TCP die Orientierung phi (siehe
9-17 "Orientierung phi" auf Seite
Die beiden 4-Achs-Zylindermantel-Transformationen kommen an der Wirk‐
stelle 2 zum Einsatz, d. h. sie transformieren zwischen dem Basiskoordina‐
tensystem (BCS) mit den Koordinaten x ,y ,z ,phi und dem Maschinenkoordi‐
natensystem (MCS) mit den Koordinaten X, Y, Z, C.
● Programmiert werden die BCS-Eingangsgrößen x, y, z, phi
● Berechnet werden die MCS-Ausgangsgrößen X, Y, Z, C
Abb. 9-16: TCP in BCS-Nullposition
Der Werkzeugkorrekturvektor und zeigt vom TCP zur Werkzeugaufnahme.
Abb. 9-17: Orientierung phi
Die Referenzposition der Z-Achse liegt in der C-Achse, vergl. folgende Abbil‐
dung.
Bosch Rexroth AG
Abb. 9-16 "TCP in BCS-Null‐
Abb. 9-19 "Position und Orientierung phi-Abwick‐
143). Die (negative) x-Koordinate beschreibt die
Abb. 9-17 "Orientierung phi" auf Seite
143).
+ Z
X
MCS
Z
l
1
Y
l
t
+C
y
143/341
Achs-Transformation
Abb. 9-16 "TCP in
Abb.
+ X
x x
BCS
z
C