Bosch Rexroth IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung Seite 239

DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P
IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung
Abbruchzustände in
SysAxCoupleSta[i].Abort:
;---------------------------------------------------
; Kopplungsbeziehung:
; +---------+
; |Z-Achse
; +---------+
; |
; +-------------+
; |
; V
; +---------+
; |YB-Achse |
; +---------+
; |
; +-------------+
; |
; V
; +---------+
; |XB-Achse |
; +---------+
;
;
; Systemdaten fuer die SAC - Fehlerbehandlung:
;
; 1. Abbruchfreigabe
; ------------------
; AbortEnable: (parallel)
; 0 - keine Freigabe
; Bit #Val
; 0 # 1 - Achsfehler
; 1 # 2 - Kopplungsfehler (COENA)
; 2 # 4 - Externer Fehler (EXENA)
; 3 # 8 - Kanalfehler
; 4 # 16 - Folgeverband
; 5 # 32 - M1 Verband
; 6 # 64 - M2 Verband
; 7 #128 - M3 Verband
;
; Beispiel: Abbruchfreigabe fuer
; Achsfehler, Externe Fehler und Kanalfehler
; 1 SD.SysAxCoupleCmd[1].AbortEnable = 1+4+8
;
; 2. Abbruchaktion
; ----------------
; AbortAction:
; 0 - Kopplung laeuft weiter
; BIT #Val (alternativ ----)
; ------------------------------
; 0 # 1 - Rueckzug absolut
; ------------------------------
; 1 # 2 - Rueckzug relativ
; ------------------------------
; 2 # 4 - Kanalfehler setzen (CHERR)
; ------------------------------
; 3 # 8 - IPO Disable
; 4 #16 - Master1 Disable
; 5 #32 - Master2 Disable
; 6 #64 - Master3 Disable
; ------------------------------
;
; Beispiele: absolute Rückszugsbewegung bei Abbruch:
; 1 SD.SysAxCoupleCmd[1].AbortAction = 1
0 ABORT_INACTIVE -
1 ABORT_DELAY
2 ABORT_RETRACT -
3 ABORT_COUPLE
ABORT_ERROR
4
Tab. 11-19: Abbruchzustände
Beispiel einer Fehlerbehandlung:
Programm:
|
|
V
+---------+
|VM-Achse |
+---------+
|
(Variable)
(AXENA)
(CHENA)
(SLENA)
(M1ENA)
(M2ENA)
(M3ENA)
(Variable)
(ABSRT)
(INCRT)
(DISIP)
(DISM1)
(DISM2)
(DISM3)
Bosch Rexroth AG
Der Abbruchmechanismus ist inaktiv.
- Abbruch eingeleitet, Wartezeit aktiv.
Rückzug der Systemachse aktiv.
- Systemachse bleibt in (modifizierter) Kopplung.
- Die Ausnahmebehandlung ist beendet und wartet auf
das Rücksetzen durch Grundstellung .
237/341
Kopplungen