Bosch Rexroth IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung Seite 81

DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P
IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung
Die Vektororientierung lässt sich ebenfalls als C
programmieren. Es wird hierbei zwischen zwei Varianten unterschieden, die
in MP 800700099[3] festgelegt werden können:
● Vektororientierung (Variante 1) als gemeinsamer C
mit dem Raum-Spline der Linearkoordinaten x, y, z.
Bei dieser Variante wird ein Spline in den sechs Koordinaten x, y, z,
ρ ,ρ ,ρ mit einer gemeinsamen Parametrisierung verwendet.
x y z
In diesem Fall hat die Spline-Vektororientierung folgende Eigenschaf‐
ten:
– Die
von der
dass z.B. in Sätzen, in denen nur
eine zusätzliche
rung (Variante 2)" auf Seite
– Der Spline-Parameter
● Vektororientierung (Variante 2) als eigenständiger C
unabhängig vom Raum-Spline der Linearkoordinaten x, y, z.
Diese Variante erfordert eine hohe Anzahl von Sätzen im Vorausschau‐
bereich. Die Anzahl der Sätze (MP 706000120[3]) sollte etwa drei Mal
so hoch wie bei der Variante 1 sein.
Die Variante 2 hat folgende spezielle Eigenschaften:
– Die
gig von der
erfolgt nur in Sätzen mit Startorientierung ungleich Endorientierung
(siehe Abb. 8-18 "Vektororientierung - nach Variante 1" auf Seite
81).
–
chordale Parametrisierung.
schen dem Start- und dem Endorientierungsvektor des Satzes.
Dieses
den von
– Spezielle Randbedingungen
können nicht programmiert werden.
Bosch Rexroth AG
2 -stetiger kubischer Spline
-Bewegung (
-Bewegung und umgekehrt. Dies bedeutet,
-Bewegung auftritt (s.
80.
als auch für
-Bewegung (
-Bewegung. Eine
,
des Spline
des Spline
für den
79/341
Bahnbewegung
2 -kubischer Spline
) ist abhängig
programmiert ist,
"Vektororientie‐
gilt sowohl für
.
2 -kubischer Spline
) ist unabhän‐
-Bewegung
hat immer eine eigene
ist dabei der Winkel zwi‐
ist verschie‐
.
Orientierungsvektor